基于AMESim与ADAMS机械手设计和仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及课题目的 | 第16页 |
| 1.2 机械手的发展及应用前沿 | 第16-18页 |
| 1.3 液压传动技术现状及发展趋势 | 第18-20页 |
| 1.3.1 液压传动技术现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 液压技术创新及发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第20-22页 |
| 2 机械手液压系统方案的拟定 | 第22-24页 |
| 2.1 机械手工作原理 | 第22页 |
| 2.2 液压系统方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3 液压系统图 | 第23-24页 |
| 3 液压系统的设计 | 第24-42页 |
| 3.1 液压执行元件负载和液压缸工作压力的计算 | 第24-35页 |
| 3.1.1 手臂升降缸驱动力及工作压力的计算 | 第24-27页 |
| 3.1.2 手臂回转缸的负载及液压马达的排量计算 | 第27-29页 |
| 3.1.3 伸缩缸的驱动力及工作压力计算 | 第29-33页 |
| 3.1.4 夹紧缸驱动力及工作压力的计算 | 第33-35页 |
| 3.2 液压缸与液压马达工作流量的计算 | 第35页 |
| 3.3 液压元件的选择 | 第35-37页 |
| 3.3.1 液压泵的选择 | 第35-36页 |
| 3.3.2 电动机功率的确定 | 第36-37页 |
| 3.4 辅助装置的选择 | 第37-42页 |
| 3.4.1 管道尺寸的确定 | 第37-38页 |
| 3.4.2 滤油器 | 第38-39页 |
| 3.4.3 油箱 | 第39-42页 |
| 4 液压系统的校核与仿真 | 第42-52页 |
| 4.1 液压系统的校核 | 第42-45页 |
| 4.1.1 压力损失的计算 | 第42页 |
| 4.1.2 升降缸的压力损失 | 第42-43页 |
| 4.1.3 手臂回转缸压力损失 | 第43-44页 |
| 4.1.4 伸缩缸的压力损失 | 第44页 |
| 4.1.5 夹紧缸的压力损失 | 第44-45页 |
| 4.2 液压系统的发热温升计算 | 第45-46页 |
| 4.3 液压系统散热功率计算 | 第46-47页 |
| 4.4 液压系统冲击压力计算 | 第47-48页 |
| 4.5 液压系统仿真的意义 | 第48页 |
| 4.6 AMESim的简介 | 第48-49页 |
| 4.7 液压系统的仿真 | 第49-52页 |
| 4.7.1 AMESim中的建模 | 第49-50页 |
| 4.7.2 仿真与结果分析 | 第50-52页 |
| 5 机械手动力学仿真 | 第52-74页 |
| 5.1 仿真的意义 | 第52页 |
| 5.2 CATIA简介 | 第52-53页 |
| 5.3 ADAMS简介 | 第53-54页 |
| 5.4 ADAMS多刚体动力学 | 第54-55页 |
| 5.5 机械手的建模 | 第55-57页 |
| 5.6 ADAMS三维实体模型的导入 | 第57-58页 |
| 5.7 机械手ADAMS动力学仿真 | 第58-74页 |
| 5.7.1 设置重力 | 第58页 |
| 5.7.2 更改构件名称 | 第58页 |
| 5.7.3 指定部件材质量 | 第58-60页 |
| 5.7.4 定义运动副 | 第60-61页 |
| 5.7.5 添加摩擦 | 第61-63页 |
| 5.7.6 添加驱动 | 第63-64页 |
| 5.7.7 校验 | 第64-65页 |
| 5.7.8 仿真控制 | 第65-66页 |
| 5.7.9 后处理 | 第66-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第80页 |
