| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第15-25页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构形式 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第17-23页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 坐标系转换关系 | 第18-19页 |
| 2.3.3 建立四旋翼飞行器的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于ADRC的四旋翼飞行器控制器设计 | 第25-43页 |
| 3.1 自抗扰控制技术概况 | 第25-27页 |
| 3.1.1 从PID到ADRC技术 | 第25-26页 |
| 3.1.2 ADRC控制器的结构 | 第26-27页 |
| 3.2 自抗扰控制器的组成结构 | 第27-34页 |
| 3.2.1 跟踪微分器(TD) | 第27-29页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第29-32页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈(NLSEF) | 第32-33页 |
| 3.2.4 动态补偿线性化 | 第33-34页 |
| 3.3 基于自抗扰的控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 高度Z通道控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 偏航角ψ通道控制器的设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 x-θ通道控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.4 仿真实验结果 | 第38-41页 |
| 3.5 小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于LADRC和Fuzzy-ADRC飞行器控制器设计 | 第43-61页 |
| 4.1 LADRC控制器的设计 | 第43-50页 |
| 4.1.1 LADRC的控制原理 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于LADRC的四旋翼乜行器控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 控制系统稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.1.4 仿真实验结果 | 第47-50页 |
| 4.2 基于Fuzzy-ADRC控制器的设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 模控制系统的基本概念 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于Fuzzy-ADRC四旋翼飞行器控制器的设计 | 第51-53页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第53-55页 |
| 4.3 LADRC与反步自适应法的对比仿真实验 | 第55-59页 |
| 4.3.1 四旋翼飞行器反步自适应控制器 | 第56-57页 |
| 4.3.2 仿真实验结果 | 第57-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 基于LADRC的四旋翼飞行器实验 | 第61-73页 |
| 5.1 四旋翼飞行器Qball2实验飞行平台介绍 | 第61-63页 |
| 5.2 基于LADRC四旋翼飞行器的定点悬停实验 | 第63-69页 |
| 5.3 基于LADRC四旋翼飞行器的定点飞行实验 | 第69-72页 |
| 5.4 小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 课题展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
