感知增强的机械手遥操作关键技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究动机 | 第13页 |
| 1.3 问题提出与分析 | 第13-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 关键技术调研和相关工作 | 第18-24页 |
| 2.1 机器人模仿技术研究现状 | 第18-19页 |
| 2.2 动作采集 | 第19-20页 |
| 2.3 视觉感知 | 第20-21页 |
| 2.4 触觉生成 | 第21-23页 |
| 2.4.1 触觉的采集 | 第21-22页 |
| 2.4.2 触觉的反馈 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械手遥操作系统框架 | 第24-30页 |
| 3.1 系统框架 | 第24-26页 |
| 3.2 各模块具体功能 | 第26-29页 |
| 3.2.1 数据模块与模块通信 | 第26-27页 |
| 3.2.2 映射模块 | 第27-28页 |
| 3.2.3 反馈模块 | 第28-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 感知增强的机械手的遥操作 | 第30-44页 |
| 4.1 遥操作框架 | 第30-31页 |
| 4.2 手部动作数据的获取 | 第31-36页 |
| 4.2.1 动作获取传感器 | 第31-32页 |
| 4.2.2 指尖标记识别 | 第32-36页 |
| 4.3 动作数据的处理 | 第36-41页 |
| 4.3.1 静止与移动识别 | 第36-39页 |
| 4.3.2 抓取与释放识别 | 第39-41页 |
| 4.4 动作映射算法 | 第41-42页 |
| 4.5 算法评估 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 感知增强的机械手的反馈 | 第44-55页 |
| 5.1 反馈架构 | 第44-45页 |
| 5.2 视觉反馈 | 第45-48页 |
| 5.2.1 标记识别与坐标系转换 | 第45-47页 |
| 5.2.2 ICP算法与点云模型融合 | 第47-48页 |
| 5.3 触觉反馈 | 第48-54页 |
| 5.3.1 触觉反馈传感器 | 第48-50页 |
| 5.3.2 触觉反馈系统 | 第50-51页 |
| 5.3.3 触觉反馈识别与评价 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 感知增强的机械手的遥操作系统的应用 | 第55-66页 |
| 6.1 系统环境部署 | 第55-59页 |
| 6.1.1 硬件平台介绍 | 第55-58页 |
| 6.1.2 软件环境 | 第58-59页 |
| 6.2 遥操作移动物体 | 第59-62页 |
| 6.3 遥操作效果评估 | 第62-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 工作总结和未来展望 | 第66-68页 |
| 7.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 7.2 未来展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
