| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 论文选题和研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 选题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 分布式与集中式驱动结构对比 | 第10-12页 |
| 1.2.2 分布式驱动电动汽车国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 分布式驱动电动汽车扭矩分配控制研究 | 第13-20页 |
| 1.3.1 现代汽车动力学控制研究 | 第13-15页 |
| 1.3.2 分布式驱动电动汽车横摆运动控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3.3 分布式驱动电动汽车扭矩分配控制策略 | 第16-19页 |
| 1.3.4 车轮防滑控制策略 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 2 四轮驱动电动汽车动力学系统建模 | 第23-33页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.2 整车动力学数学建模 | 第24-28页 |
| 2.2.1 车身动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 悬架动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 车轮转动模型 | 第27页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.3 基于CarSim-Simulink联合仿真的整车动力学模型验证 | 第28-32页 |
| 2.3.1 CarSim软件及仿真配置简介 | 第29页 |
| 2.3.2 典型工况整车模型仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 四轮驱动电动汽车行驶状态观测器设计 | 第33-44页 |
| 3.1 非线性系统观测器设计方法 | 第33-35页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波理论 | 第33-34页 |
| 3.1.2 模糊控制理论 | 第34-35页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的非线性轮胎力估计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 简化车辆分析模型与算法设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 非线性轮胎力观测器验证 | 第37-38页 |
| 3.3 汽车质心侧偏角及车速估计 | 第38-40页 |
| 3.4 基于模糊控制的路面附着系数估计 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于转向特性改善的扭矩分配控制系统设计 | 第44-67页 |
| 4.1 车辆控制系统V模式开发流程 | 第44-45页 |
| 4.2 滑模控制理论 | 第45-47页 |
| 4.2.1 滑模控制基本原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 滑模控制抖振问题及改善 | 第46-47页 |
| 4.3 汽车转向特性改善控制目标 | 第47-50页 |
| 4.3.1 汽车稳态转向及转向特性 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于二自由度自行车模型的期望控制目标 | 第48-50页 |
| 4.4 基于滑模控制的上层横摆运动控制研究 | 第50-55页 |
| 4.4.1 上层横摆力矩控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4.2 基于十四自由度整车模型验证横摆力矩控制器 | 第53-55页 |
| 4.5 基于轮胎侧偏特性的下层扭矩分配控制研究 | 第55-66页 |
| 4.5.1 下层扭矩分配控制器设计 | 第55-61页 |
| 4.5.2 仿真验证扭矩分配控制系统的转向特性改善效果 | 第61-65页 |
| 4.5.3 仿真结果讨论分析 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 基于数据融合的底层车轮防滑控制 | 第67-74页 |
| 5.1 底层车轮防滑控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.2 基于数据融合的车轮参考加速度计算 | 第68-70页 |
| 5.3 车轮防滑控制稳定性分析 | 第70-71页 |
| 5.4 车轮参考加速度准确性与防滑效果仿真验证 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 四轮驱动电动车半物理仿真实验平台开发与控制系统验证 | 第74-86页 |
| 6.1 车辆控制系统测试方法评价与选择 | 第74-75页 |
| 6.2 四轮驱动电动车半物理仿真实验平台方案 | 第75-79页 |
| 6.2.1 四轮驱动电动实验车介绍 | 第76-77页 |
| 6.2.2 四轮驱动电动实验车动力集成控制 | 第77-79页 |
| 6.2.3 四轮驱动电动实验车行驶状态监测与数据采集 | 第79页 |
| 6.3 控制系统半物理仿真实验 | 第79-84页 |
| 6.3.1 实验方案介绍 | 第79-80页 |
| 6.3.2 仿真参考及半物理仿真实验 | 第80-82页 |
| 6.3.3 实验结果讨论分析 | 第82-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 7 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 7.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 附录 | 第94页 |
