基于CCD的焊缝检测系统研究与软件设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 焊接机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 焊缝跟踪控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机器视觉技术研究现状 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 视觉系统标定 | 第16-29页 |
| 2.1 摄像机标定 | 第16-22页 |
| 2.1.1 理想状态下摄像机模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 实际摄像机模型 | 第18-20页 |
| 2.1.3 CCD成像变换 | 第20-22页 |
| 2.2 摄像机标定实验及结果 | 第22-27页 |
| 2.3 手眼关系标定 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 焊缝图像处理 | 第29-42页 |
| 3.1 图像处理技术 | 第29-30页 |
| 3.2 焊缝图像预处理 | 第30-35页 |
| 3.2.1 中值滤波 | 第30-32页 |
| 3.2.2 旋转掩膜平均滤波 | 第32-33页 |
| 3.2.3 邻域平均值滤波 | 第33-35页 |
| 3.3 图像阈值分割 | 第35-40页 |
| 3.3.1 直方图阈值分割法 | 第35页 |
| 3.3.2 迭代阈值分割法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 最大方差阈值法 | 第37-40页 |
| 3.4 焊缝图像的孤点滤波 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 焊缝图像信息提取 | 第42-52页 |
| 4.1 焊缝图像边缘检测 | 第42-46页 |
| 4.1.1 Roberts边缘检测算子 | 第42页 |
| 4.1.2 Sobel边缘检测算子 | 第42-43页 |
| 4.1.3 Prewitt边缘检测算子 | 第43-44页 |
| 4.1.4 Laplace边缘检测算子 | 第44页 |
| 4.1.5 Canny边缘检测算子 | 第44-45页 |
| 4.1.6 图像边缘检测结果 | 第45-46页 |
| 4.2 焊缝图像特征提取 | 第46-51页 |
| 4.2.1 Hough变换基本原理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 基于Hough变换的方形焊件特征提取 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于Hough变换的圆形焊件特征提取 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 焊接控制系统软件界面设计 | 第52-61页 |
| 5.1 智能焊接控制系统的基本功能 | 第52页 |
| 5.2 智能焊接控制系统的机械结构 | 第52-55页 |
| 5.3 智能焊接控制系统控制流程 | 第55-57页 |
| 5.4 控制系统软件界面设计 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和获得的专利 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
