计算机视觉中相机标定及点云配准技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 符号对照表 | 第13-14页 |
| 缩略语对照表 | 第14-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第19-23页 |
| ·相机标定技术 | 第19-21页 |
| ·三维点云配准技术 | 第21-23页 |
| ·论文主要工作 | 第23-24页 |
| ·论文章节组织 | 第24-26页 |
| 第二章 视觉几何及点云配准基础理论 | 第26-42页 |
| ·视觉几何基础理论 | 第26-34页 |
| ·相机模型 | 第26-28页 |
| ·对极几何关系 | 第28-30页 |
| ·绝对二次曲线和圆环点 | 第30-31页 |
| ·射影几何基本概念 | 第31-34页 |
| ·三维点云配准基础理论 | 第34-40页 |
| ·点云配准基本原理 | 第34-37页 |
| ·ICP点云配准算法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 基于相同物体间刚性变换的相机标定 | 第42-58页 |
| ·相同物体间的刚性变换分析 | 第43-44页 |
| ·由刚性变换对相机参数求解 | 第44-46页 |
| ·圆环点投影的求解 | 第44-45页 |
| ·射影重建的改进 | 第45-46页 |
| ·相机参数的线性解 | 第46页 |
| ·退化形式及优化处理 | 第46-47页 |
| ·算法的退化形式 | 第46-47页 |
| ·标定结果的优化处理 | 第47页 |
| ·算法流程 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48-56页 |
| ·仿真实验 | 第49-52页 |
| ·真实实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于相同物体对应线段长度的相机标定 | 第58-68页 |
| ·相同物体的长度约束 | 第58-60页 |
| ·相机外参数与内参数关系 | 第60-61页 |
| ·相机内参数的求解 | 第61-62页 |
| ·算法流程 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-66页 |
| ·仿真实验 | 第63-64页 |
| ·真实实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 基于对应球的精细点云配准 | 第68-82页 |
| ·对应球模型 | 第68-70页 |
| ·形状不相似度 | 第70页 |
| ·寻找基对应球的方法 | 第70-73页 |
| ·对应球的分层扩散 | 第73-75页 |
| ·算法步骤 | 第75页 |
| ·实验结果 | 第75-81页 |
| ·不同球半径下的算法性能 | 第75-76页 |
| ·与GO-ICP算法的比较 | 第76-79页 |
| ·三维对应球的应用——对称性检测 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 大场景点云的配准方法 | 第82-104页 |
| ·基于平面结构提取的城市点云配准算法 | 第82-93页 |
| ·点云平面结构的提取 | 第82-86页 |
| ·点云平面结构的配准 | 第86-88页 |
| ·实验结果 | 第88-93页 |
| ·基于图像信息的点云配准算法 | 第93-103页 |
| ·利用图像信息获取旋转变换 | 第93-96页 |
| ·改进ICP算法获取平移变换 | 第96-97页 |
| ·实验结果 | 第97-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结论和展望 | 第104-108页 |
| ·论文工作总结 | 第104-105页 |
| ·研究工作展望 | 第105-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 作者简介 | 第118-120页 |
