| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第16-19页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-19页 |
| ·柔索传动发展概况 | 第19-24页 |
| ·国外发展概况与特点 | 第19-23页 |
| ·国内发展概况与特点 | 第23-24页 |
| ·文献综述 | 第24-28页 |
| ·精密柔索传动工作机理研究 | 第24-25页 |
| ·钢丝绳特性及其对传动过程的影响 | 第25-26页 |
| ·精密柔索传动绳槽匹配问题研究 | 第26页 |
| ·精密柔索传动动力学特性研究 | 第26-27页 |
| ·精密柔索传动特性仿真方法研究 | 第27-28页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第28-31页 |
| 第二章 机械传动因素对伺服性能的影响分析 | 第31-48页 |
| ·伺服系统的主要控制参数 | 第31-32页 |
| ·影响伺服性能的主要机械因素分析 | 第32-33页 |
| ·传动刚度对伺服系统性能的影响分析 | 第33-37页 |
| ·考虑传动刚度的伺服系统建模 | 第33-35页 |
| ·传动刚度对伺服性能影响的仿真实例 | 第35-36页 |
| ·抑制机械谐振的方法 | 第36-37页 |
| ·传动空回对伺服系统性能的影响分析 | 第37-42页 |
| ·常用传动空回模型 | 第37-39页 |
| ·基于可微近似空回模型的机电伺服系统建模 | 第39-40页 |
| ·传动空回对伺服性能影响的仿真实例 | 第40-42页 |
| ·摩擦对伺服系统性能的影响分析 | 第42-46页 |
| ·典型摩擦模型 | 第42-44页 |
| ·考虑摩擦的伺服系统建模 | 第44页 |
| ·摩擦对伺服性能影响的仿真实例 | 第44-46页 |
| ·改善伺服性能的技术途径 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 柔索传动工作机理与关键设计问题研究 | 第48-69页 |
| ·柔索传动结构与典型构型 | 第48-50页 |
| ·柔索传动的工作特点与关键设计问题 | 第50-53页 |
| ·柔索传动的优点与局限性分析 | 第50-51页 |
| ·柔索传动设计中应考虑的关键问题 | 第51-53页 |
| ·柔索传动绳轮作用机理分析 | 第53-61页 |
| ·经典欧拉公式 | 第53-54页 |
| ·弯曲刚度对张力比的影响 | 第54-59页 |
| ·非线性摩擦对张力比的影响 | 第59-60页 |
| ·讨论 | 第60-61页 |
| ·无干涉绳槽匹配设计方法 | 第61-65页 |
| ·横向运动一致原则 | 第61-62页 |
| ·绳槽匹配 | 第62页 |
| ·同绳异槽缠绕方法 | 第62-65页 |
| ·柔索传动的失效形式与设计准则 | 第65-68页 |
| ·柔索传动的典型失效形式 | 第66页 |
| ·柔索传动系统设计准则与一般步骤 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 柔索传动特性分析方法研究 | 第69-96页 |
| ·柔索传动传动力矩分析 | 第69-72页 |
| ·柔索传动传动力矩理论公式推导 | 第69-70页 |
| ·主要设计参数对传动力矩的影响 | 第70-72页 |
| ·柔索传动空回特性分析 | 第72-78页 |
| ·柔索传动空回等效弹簧模型 | 第73-74页 |
| ·柔索传动空回理论推导 | 第74-76页 |
| ·主要设计参数对传动空回的影响 | 第76-78页 |
| ·柔索传动刚度特性分析 | 第78-79页 |
| ·柔索传动纵向振动特性 | 第79-83页 |
| ·基于传递矩阵法的纵向振动动力学模型 | 第79-81页 |
| ·主要设计参数对纵向振动固有频率的影响 | 第81-83页 |
| ·柔索传动横向振动特性 | 第83-87页 |
| ·基于Hamilton原理的弦线振动方程推导 | 第83-85页 |
| ·横向振动固有频率求解 | 第85-86页 |
| ·主要设计参数对横向振动固有频率的影响 | 第86-87页 |
| ·柔索传动机构性能实验 | 第87-92页 |
| ·钢丝绳拉伸模量测试 | 第87-89页 |
| ·绳轮摩擦系数测试 | 第89-90页 |
| ·柔索传动机构传动空回测试 | 第90-92页 |
| ·柔索传动设计与特性分析方法综合 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 基于Recurdyn的柔索传动特性仿真方法 | 第96-107页 |
| ·钢丝绳刚柔混合系统建模方法 | 第96-98页 |
| ·柔索传动特性仿真建模方法 | 第98-103页 |
| ·采用轴套力建立钢丝绳模型 | 第99-100页 |
| ·轴套力参数确定 | 第100-101页 |
| ·刚性接触仿真绳轮相互作用 | 第101-103页 |
| ·基于Recurdyn的柔索传动特性仿真 | 第103-106页 |
| ·传动力矩特性仿真 | 第103-104页 |
| ·传动精度特性仿真 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 应用 1：基于柔索传动的超轻型光电吊舱设计 | 第107-116页 |
| ·应用背景与技术指标 | 第107-108页 |
| ·应用背景 | 第107-108页 |
| ·系统功能 | 第108页 |
| ·光电吊舱主要技术指标 | 第108页 |
| ·超轻型光电吊舱传动系统设计 | 第108-113页 |
| ·超轻型吊舱柔索传动系统结构布局 | 第109页 |
| ·传动系统关键参数设计 | 第109-113页 |
| ·性能实验 | 第113-115页 |
| ·开环频率响应特性测试 | 第113-114页 |
| ·闭环位置随动误差测试 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 应用 2：基于柔索传动的差动结构导引头设计 | 第116-134页 |
| ·差动绳传动导引头总体方案设计 | 第116-120页 |
| ·机构构型设计 | 第116-117页 |
| ·传动系统设计 | 第117-118页 |
| ·运动学分析 | 第118-120页 |
| ·差动绳传动导引头动力学建模与特性分析 | 第120-124页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第120-123页 |
| ·不同工况下力学特性分析 | 第123-124页 |
| ·基于Recurdyn的差动绳导引头机构的建模与仿真 | 第124-127页 |
| ·差动绳导引头机构recurdyn环境建模 | 第124-125页 |
| ·差动绳导引头传动机构仿真分析 | 第125-127页 |
| ·性能实验 | 第127-133页 |
| ·电机端频率响应特性测试 | 第128-129页 |
| ·差动绳传动传动误差测试 | 第129-131页 |
| ·位置跟踪精度测试 | 第131-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第八章 结论与展望 | 第134-136页 |
| ·全文总结 | 第134-135页 |
| ·研究展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-150页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第150-153页 |
| 1. 学术论文 | 第150-152页 |
| 2. 科研项目 | 第152-153页 |
| 3. 申请专利 | 第153页 |
| 4. 获奖情况 | 第153页 |
