伺服系统驱动器设计及控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·伺服系统驱动与控制技术发展概况 | 第9-12页 |
| ·电机的发展 | 第9-10页 |
| ·伺服电机驱动器的发展 | 第10-11页 |
| ·电机控制策略的发展 | 第11-12页 |
| ·伺服系统低速研究现状 | 第12-15页 |
| ·影响伺服系统低速性能的因素分析 | 第12-13页 |
| ·伺服系统摩擦补偿方法的研究 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 伺服系统结构及控制原理 | 第17-27页 |
| ·永磁同步电机的工作原理 | 第17-19页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第19-24页 |
| ·空间坐标系定义及变换 | 第19-21页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第21-24页 |
| ·永磁同步电机机械运动方程 | 第24页 |
| ·SVPWM控制技术 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 伺服系统驱动器软硬件设计 | 第27-41页 |
| ·伺服系统硬件设计 | 第27-35页 |
| ·DSP控制核心板 | 第28-29页 |
| ·驱动电路模块 | 第29-32页 |
| ·检测模块 | 第32-35页 |
| ·伺服系统软件设计 | 第35-37页 |
| ·主程序设计 | 第35-37页 |
| ·中断服务程序设计 | 第37页 |
| ·伺服系统调试 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 伺服控制系统的控制方法改进 | 第41-50页 |
| ·测量方法研究 | 第41-42页 |
| ·死区补偿方法研究 | 第42-47页 |
| ·死区效应分析 | 第43-44页 |
| ·死区补偿方法 | 第44-45页 |
| ·死区补偿设计 | 第45-47页 |
| ·实验结果 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 含双观测器的滑模控制器设计 | 第50-67页 |
| ·摩擦现象分析及现有研究成果 | 第50-53页 |
| ·静态摩擦模型 | 第50-52页 |
| ·动态摩擦模型 | 第52-53页 |
| ·摩擦模型的选择与摩擦观测器设计 | 第53-56页 |
| ·摩擦模型的选择 | 第53-54页 |
| ·摩擦观测器设计 | 第54-56页 |
| ·负载观测器设计 | 第56-57页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第57-62页 |
| ·原理及特点 | 第57-58页 |
| ·可达性与趋近速率 | 第58-59页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第59-62页 |
| ·仿真与实验 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
