基于方程误差辨识器的心脏信号建模及跟踪控制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题的来源及研究的背景和意义	第8-9页
·课题的来源	第8页
·课题研究的背景和意义	第8-9页
·国内外研究现状	第9-14页
·机器人手术系统研究现状	第9-11页
·心脏运动信号建模与机器人跟踪控制研究现状	第11-14页
·本文主要研究内容	第14-16页
第2章 基于方程误差辨识器的心脏信号建模	第16-27页
·心脏信号分析	第16-18页
·方程误差辨识器的实时估计	第18-22页
·拟合误差分析	第22-26页
·本章小结	第26-27页
第3章 PHANTOM手术机器人从手滑模控制	第27-44页
·P HANTO M机器人运动学模型	第27-29页
·P HANTO M机器人动力学模型	第29-31页
·基于反馈线性化的积分滑模控制	第31-37页
·控制器设计	第32-34页
·仿真结果及分析	第34-37页
·基于反馈线性化的非线性积分滑模控制	第37-43页
·控制器设计	第38-39页
·仿真结果及分析	第39-43页
·本章小结	第43-44页
第4章 PHANTOM机器人从手半实物仿真及分析	第44-50页
·实验平台搭建	第44-45页
·实验结果及分析	第45-49页
·线性积分滑模控制	第45-47页
·非线性积分滑模控制	第47-49页
·本章小结	第49-50页
结论	第50-51页
参考文献	第51-57页
致谢	第57页