| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·机器人手术系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·心脏运动信号建模与机器人控制现状 | 第10-12页 |
| ·基于频率辨识的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于自适应频率观测器的心脏信号建模 | 第15-31页 |
| ·心脏信号采集 | 第15页 |
| ·心脏信号分析 | 第15-17页 |
| ·基于自适应频率观测器的辨识算法 | 第17-30页 |
| ·无谐波信号下模型参数估计 | 第17-20页 |
| ·有谐波信号下模型参数估计 | 第20-25页 |
| ·心脏信号建模结果 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 手术机器人建模及控制策略 | 第31-40页 |
| ·机器人运动学模型 | 第31-33页 |
| ·机器人动力学模型 | 第33-34页 |
| ·输出调节器控制算法 | 第34-39页 |
| ·输出调节器分析 | 第35页 |
| ·输出调节器设计 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制算法比较与分析 | 第40-54页 |
| ·基于自适应频率观测器辨识的运动跟踪 | 第40-42页 |
| ·基于自适应一步预测辨识的运动跟踪 | 第42-46页 |
| ·自适应一步预测算法理论分析 | 第42-45页 |
| ·基于自适应一步预测辨识的运动跟踪结果 | 第45-46页 |
| ·基于混合辨识的运动跟踪 | 第46-49页 |
| ·混合辨识算法理论分析 | 第46-48页 |
| ·基于混合辨识的运动跟踪结果 | 第48-49页 |
| ·基于LEVENBERG-MARQUARDT辨识的运动跟踪 | 第49-53页 |
| ·LEVENBERG-MARQUARDT算法理论分析 | 第49-51页 |
| ·基于LEVENBERG-MARQUARDT辨识的运动跟踪结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
