| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·本论文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·激光陀螺捷联惯性导航系统 | 第12页 |
| ·零速修正技术 | 第12-14页 |
| ·支持向量机拟合 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统基本原理 | 第16-28页 |
| ·符号的约定及地球参数 | 第16-17页 |
| ·符号的约定 | 第16页 |
| ·地球参数 | 第16-17页 |
| ·常用坐标系及其相互转换 | 第17-20页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第18-20页 |
| ·激光陀螺捷联惯性导航系统硬件构成及系统指标 | 第20-22页 |
| ·捷联惯性导航系统导航算法 | 第22-24页 |
| ·姿态表示方法及其转换关系 | 第22-23页 |
| ·速度更新算法 | 第23页 |
| ·姿态更新算法 | 第23-24页 |
| ·位置更新算法 | 第24页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程 | 第24-27页 |
| ·速度误差方程 | 第25页 |
| ·位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·姿态误差方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 二次曲线拟合零速修正技术 | 第28-42页 |
| ·零速修正简介 | 第28页 |
| ·二次曲线拟合零速修正原理 | 第28-29页 |
| ·实验验证 | 第29-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 卡尔曼滤波零速修正技术 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第42-46页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第42-45页 |
| ·系统转移矩阵和系统噪声方差阵的计算 | 第45-46页 |
| ·卡尔曼滤波法零速修正 | 第46-51页 |
| ·卡尔曼滤波零速修正原理 | 第46-49页 |
| ·实验验证 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于支持向量机回归曲线拟合零速修正技术研究 | 第52-58页 |
| ·支持向量机回归理论 | 第52-53页 |
| ·支持向量机回归算法的实现 | 第53-54页 |
| ·基于支持向量机回归曲线拟合的零速修正方法实现原理 | 第54-55页 |
| ·实验验证 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 零速检测器 | 第58-67页 |
| ·传感器模型和信号模型 | 第58-59页 |
| ·零速检测器 | 第59-60页 |
| ·实验验证 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |