| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第14-17页 |
| ·气动人工肌肉特点 | 第14-15页 |
| ·气动人工肌肉研究现状 | 第15-17页 |
| ·气动人工肌肉驱动机构概述 | 第17-20页 |
| ·气动人工肌肉驱动机构的发展现状 | 第17-20页 |
| ·气动人工肌肉驱动控制策略研究 | 第20页 |
| ·当前存在的问题 | 第20-21页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 气动人工肌肉静态特性 | 第23-40页 |
| ·气动人工肌肉工作原理 | 第23页 |
| ·基于功能原理的气动人工肌肉静态模型 | 第23-25页 |
| ·基于BP神经网络的气动人工肌肉静态模型 | 第25-27页 |
| ·BP神经网络介绍 | 第25-26页 |
| ·气动人工肌肉BP神经网络结构设计 | 第26-27页 |
| ·实验过程与实验结果 | 第27-35页 |
| ·静态试验台搭建 | 第27-29页 |
| ·静态实验过程 | 第29-30页 |
| ·功能原理实验预测结果 | 第30-34页 |
| ·BP神经网络模型实验预测结果 | 第34-35页 |
| ·气动人工肌肉两种模型验证及比较 | 第35-39页 |
| ·功能原理模型验证 | 第35-37页 |
| ·BP神经网络模型验证 | 第37-38页 |
| ·功能原理模型与BP神经网络模型比较 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 气动人工肌肉动态特性 | 第40-48页 |
| ·气动人工肌肉三元素现象模型介绍 | 第40-41页 |
| ·动态特性实验台的搭建 | 第41-42页 |
| ·实验测量动态模型参数 | 第42-46页 |
| ·气动人工肌肉静态加载实验 | 第42-43页 |
| ·气动人工肌肉动态实验 | 第43-46页 |
| ·动态特性模型验证 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 气动人工肌肉驱动的三自由度转动并联机构研究 | 第48-71页 |
| ·三自由度转动并联机构结构设计 | 第49-51页 |
| ·三自由度转动并联平台性能分析 | 第51-60页 |
| ·三自由度转动并联平台运动学分析 | 第51-54页 |
| ·机构力矩分析 | 第54-55页 |
| ·机构速度分析 | 第55-56页 |
| ·机构加速度分析 | 第56-57页 |
| ·三自由度运动平台动力学分析 | 第57-60页 |
| ·三自由度转动并联控制系统设计 | 第60-63页 |
| ·三自由度转动并联平台控制系统的组成 | 第60-62页 |
| ·三自由度转动并联平台控制方法介绍 | 第62-63页 |
| ·大运动平台转动试验研究 | 第63-69页 |
| ·大运动平台初始位置调整 | 第63-64页 |
| ·大运动平台转动开环试验研究 | 第64-66页 |
| ·大运动平台转动闭环试验研究 | 第66-69页 |
| ·操纵器转动试验研究 | 第69-70页 |
| ·操纵器转动开环试验研究 | 第69页 |
| ·操纵器转动闭环试验研究 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第79页 |