面向多区域地形勘察的UUV群体使命规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·背景与意义 | 第10-11页 |
| ·UUV群体使命规划研究现状 | 第11-15页 |
| ·UUV群体使命规划研究的关键问题 | 第15-23页 |
| ·UUV群体体系结构 | 第16-21页 |
| ·复杂使命的科学描述 | 第21页 |
| ·UUV群体使命分解 | 第21-22页 |
| ·UUV群体任务分配 | 第22页 |
| ·UUV任务规划 | 第22-23页 |
| ·论文的组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 UUV群体体系结构设计与使命描述 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·UUV群体体系结构 | 第24-25页 |
| ·UUV个体体系结构 | 第25-27页 |
| ·基于XML语言的使命描述 | 第27-32页 |
| ·XML语言 | 第27页 |
| ·基于XML语言的UUV群体使命定义 | 第27-30页 |
| ·多区域地形勘察的XML使命案例 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多区域地形勘察使命分解与任务分配 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于聚类分析的使命分解方法 | 第33-36页 |
| ·聚类分析 | 第33-34页 |
| ·聚类分析模型 | 第34-36页 |
| ·基于聚类的UUV群体地形勘察使命分解 | 第36-42页 |
| ·基于蚂蚁系统的聚类问题分析 | 第36-37页 |
| ·基于蚂蚁系统聚类问题求解的使命分解算法设计 | 第37-39页 |
| ·基于蚂蚁系统聚类问题求解的使命分解仿真试验 | 第39-42页 |
| ·UUV群体的任务分配 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 UUV个体任务规划 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于分层任务网络(HTN)的UUV个体任务规划 | 第43-47页 |
| ·构建UUV的HTN规划器 | 第44页 |
| ·HTN规划数据库设计 | 第44-46页 |
| ·基于HTN的规划流程 | 第46-47页 |
| ·基于遗传算法的UUV作业时间序列规划 | 第47-52页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第47-48页 |
| ·基于遗传算法的UUV作业时间序列规划方法设计 | 第48-49页 |
| ·基于遗传算法的作业时间序列规划仿真试验 | 第49-52页 |
| ·UUV勘察作业的航线规划 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 UUV群体使命规划仿真验证 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·仿真案例设计 | 第54-55页 |
| ·仿真条件 | 第54页 |
| ·仿真案例设计 | 第54-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-62页 |
| ·UUV群体使命分解仿真结果 | 第55-56页 |
| ·UUV群体任务分配结果 | 第56页 |
| ·UUV任务规划仿真结果 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
