六自由度串联关节机器人惯性及摩擦参数辨识仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·机器人惯性参数辨识的研究进展 | 第10-12页 |
| ·机器人摩擦模型辨识补偿技术的研究进展 | 第12-20页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第12-16页 |
| ·摩擦模型的参数辨识研究 | 第16-18页 |
| ·摩擦模型的控制补偿研究 | 第18-20页 |
| ·本论文的主要内容 | 第20-23页 |
| 第2章 摩擦特性分析及参数辨识补偿方法选择 | 第23-35页 |
| ·摩擦特性 | 第23-28页 |
| ·参数辨识方法选择 | 第28-33页 |
| ·惯性参数辨识方法选择 | 第28-30页 |
| ·摩擦参数辨识方法选择 | 第30-33页 |
| ·系统补偿方法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人动力学建模及参数辨识 | 第35-53页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第35-37页 |
| ·机器人动力学建模 | 第37-42页 |
| ·参数辨识 | 第42-52页 |
| ·惯性参数辨识 | 第42-45页 |
| ·摩擦参数辨识 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于摩擦模型的机器人控制补偿 | 第53-63页 |
| ·系统传递函数的建立 | 第53-54页 |
| ·基于摩擦模型的系统补偿 | 第54-56页 |
| ·库仑摩擦补偿 | 第54-55页 |
| ·库仑粘滞摩擦补偿 | 第55-56页 |
| ·基于LUGRE摩擦模型的伺服系统PD控制 | 第56-57页 |
| ·摩擦模型补偿后的PD控制补偿 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第73-75页 |
