| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·智能车辆国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究发展的现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究发展的现状 | 第10-11页 |
| ·本课题的主要研究内容和工作安排 | 第11-12页 |
| 第2章 智能小车系统的硬件结构设计 | 第12-31页 |
| ·总体硬件结构设计 | 第12页 |
| ·核心控制单元 FPGA 设计 | 第12-17页 |
| ·电源模块设计 | 第17-18页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第18-21页 |
| ·舵机转向模块设计 | 第21-22页 |
| ·车速检测模块设计 | 第22-23页 |
| ·数字测温模块 | 第23-27页 |
| ·超声波避障模块 | 第27-29页 |
| ·数据传输模块 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 智能小车控制算法的研究 | 第31-49页 |
| ·PID 控制理论 | 第31-34页 |
| ·PID 控制参数的作用分析及整定研究 | 第31-33页 |
| ·数字 PID 控制算法 | 第33-34页 |
| ·模糊控制算法理论基础 | 第34-39页 |
| ·模糊控制系统的总体结构研究 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第36-39页 |
| ·模糊自适应 PID 控制算法的研究与设计 | 第39-43页 |
| ·控制算法的 MATLAB 仿真对比 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 智能小车系统的软件设计 | 第49-57页 |
| ·FPGA 软件开发平台介绍 | 第49-50页 |
| ·系统各模块程序设计 | 第50-56页 |
| ·电机驱动模块程序设计 | 第50-51页 |
| ·舵机模块程序设计 | 第51-52页 |
| ·车速检测模块程序设计 | 第52-53页 |
| ·超声波测距避障模块程序设计 | 第53-55页 |
| ·DS18B20 测温模块程序设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 模糊自适应 PID 控制算法在 FPGA 上的设计与实现 | 第57-69页 |
| ·误差及误差变化量模块的设计 | 第57-58页 |
| ·模糊量化模块的设计 | 第58-60页 |
| ·知识库及模糊推理模块的设计 | 第60-63页 |
| ·解模糊化模块 | 第63-65页 |
| ·增量式 PID 控制算法设计 | 第65-67页 |
| ·模糊自适应 PID 控制算法的总体实现及仿真 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结和展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 附录Ⅰ | 第76-79页 |
| 附录Ⅱ | 第79-83页 |