| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·项目背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 基于点约束的工业机器人参数标定系统 | 第16-34页 |
| ·参数标定系统总体方案 | 第16-18页 |
| ·标定硬件系统 | 第18-25页 |
| ·标定硬件系统整体组成 | 第18-20页 |
| ·激光接收装置 | 第20-24页 |
| ·第一代激光接收装置与第二代激光接收装置对比 | 第20-22页 |
| ·第二代激光接收装置工作原理 | 第22-24页 |
| ·系统各部分之间的通信方式 | 第24-25页 |
| ·标定硬件系统性能优势 | 第25页 |
| ·机器人定位控制方法 | 第25-30页 |
| ·PSD(位置敏感器件)/视觉反馈的混合机器人运动控制方法 | 第25-26页 |
| ·PSD(位置敏感器件)反馈的机器人控制方法 | 第26-27页 |
| ·基于视觉的机器人运动控制方法 | 第27-30页 |
| ·参数标定软件系统 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于点约束的工业机器人参数标定方法 | 第34-45页 |
| ·机器人IRB120正运动学模型 | 第34-38页 |
| ·机器人IRB120逆运动学模型 | 第38-40页 |
| ·机器人末端激光束交于一点模型 | 第40-41页 |
| ·空间球面约束原理 | 第41-42页 |
| ·误差模型以及优化模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 工业机器人运行学参数标定结果及仿真 | 第45-54页 |
| ·工业机器人运行学参数标定系统仿真结果 | 第45-47页 |
| ·工业机器人运行学参数标定算法仿真实验结果 | 第47-50页 |
| ·工业机器人运行学参数标定实验 | 第50-53页 |
| ·工业机器人运行学参数标定实验过程 | 第50-52页 |
| ·工业机器人运行学参数标定实验结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·研究展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |