| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·点焊驱动控制技术的发展现状 | 第9-13页 |
| ·传统气动点焊技术及主要缺陷 | 第9-10页 |
| ·伺服点焊焊枪的发展现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 气动伺服点焊焊枪控制特性研究 | 第14-31页 |
| ·气动伺服点焊伺服系统概述 | 第14-16页 |
| ·气动伺服点焊焊枪控制系统组成 | 第14-15页 |
| ·焊枪控制系统实现的主要功能 | 第15-16页 |
| ·气动伺服系统模型的建立 | 第16-19页 |
| ·运动方程 | 第17页 |
| ·气缸两腔压力微分方程 | 第17-18页 |
| ·气缸两腔质量流量方程 | 第18-19页 |
| ·系统数学模型 | 第19页 |
| ·系统模型的线性化 | 第19-23页 |
| ·系统模型工作点线性化 | 第19-22页 |
| ·系统模型线性化系数确定 | 第22-23页 |
| ·气动伺服点焊控制器设计与仿真 | 第23-30页 |
| ·S函数简介 | 第23-24页 |
| ·比例阀控缸系统的S函数模型 | 第24-25页 |
| ·位置控制器设计与仿真 | 第25-28页 |
| ·缓冲控制器设计与仿真 | 第28-29页 |
| ·电极压力控制仿真 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 气动伺服点焊焊枪控制实验平台搭建以及技术特性分析 | 第31-45页 |
| ·点焊基本原理 | 第31-34页 |
| ·点焊的热源 | 第31-32页 |
| ·点焊基本循环 | 第32-33页 |
| ·电极压力等工艺参数对点焊质量的影响 | 第33-34页 |
| ·搭建气动伺服点焊焊枪控制实验平台 | 第34-37页 |
| ·气动伺服点焊控制实验硬件平台 | 第35-36页 |
| ·气动伺服点焊控制实验软件平台 | 第36-37页 |
| ·气动伺服点焊焊枪与传统气动焊枪特性对比分析 | 第37-44页 |
| ·焊枪闭合渐进阶段 | 第37-39页 |
| ·焊枪加压阶段 | 第39-43页 |
| ·焊枪打开阶段 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 气动伺服点焊焊枪控制技术实验研究 | 第45-58页 |
| ·焊枪打开过程位置控制技术实验 | 第45-49页 |
| ·控制器不分段位置控制 | 第45-47页 |
| ·控制器分段位置控制 | 第47-48页 |
| ·不同气源压力下位置控制 | 第48-49页 |
| ·焊枪关闭过程缓冲控制技术实验 | 第49-51页 |
| ·电极压力控制技术实验 | 第51-55页 |
| ·不同目标电极压力控制实验 | 第51-53页 |
| ·不同气源压力下电极压力控制实验 | 第53-54页 |
| ·变电极力控制实验 | 第54-55页 |
| ·整个焊接过程控制实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |