焊接机械手臂驱动系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景介绍 | 第8页 |
| ·焊接机器手臂国内外发展概况 | 第8-12页 |
| ·国外发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内发展状况 | 第10-12页 |
| ·交流驱动系统发展分析 | 第12-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-16页 |
| 2 永磁同步电机基本控制理论 | 第16-34页 |
| ·永磁同步电机的分类和结构 | 第16-17页 |
| ·永磁同步电机坐标变换理论 | 第17-19页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标变换理论 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第19-22页 |
| ·三相静止坐标系下的数学模型 | 第20-21页 |
| ·两相旋转坐标系下的数学模型 | 第21-22页 |
| ·矢量控制基本原理 | 第22-32页 |
| ·永磁同步电机控制策略选取 | 第23-25页 |
| ·空间电压矢量脉宽调制技术 | 第25-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 焊接机械手臂驱动系统硬件电路设计 | 第34-56页 |
| ·焊接机械手臂功能介绍 | 第34-35页 |
| ·驱动系统总体设计 | 第35-37页 |
| ·驱动系统总体需求分析 | 第35页 |
| ·驱动系统主要技术指标 | 第35-36页 |
| ·驱动系统总体框图 | 第36-37页 |
| ·主控电路板的设计 | 第37-46页 |
| ·主控制芯片的选择 | 第37-38页 |
| ·系统电源电路的设计 | 第38-40页 |
| ·处理器电路设计 | 第40-42页 |
| ·通信接口模块 | 第42-44页 |
| ·制动保护电路设计 | 第44-45页 |
| ·电机转速采集电路 | 第45-46页 |
| ·驱动及检测电路板设计 | 第46-51页 |
| ·PWM隔离驱动电路设计 | 第46-48页 |
| ·电机定子电流检测电路 | 第48-49页 |
| ·电机温度检测电路 | 第49-50页 |
| ·电池电压检测电路 | 第50-51页 |
| ·逆变器设计 | 第51-55页 |
| ·功率MOSFET管的选取 | 第52页 |
| ·逆变器电路结构 | 第52-54页 |
| ·MOSFET管并联基本原则 | 第54页 |
| ·逆变器外围电路设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 焊接机械手臂驱动系统软件设计 | 第56-68页 |
| ·软件程序开发环境介绍 | 第56-57页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第57页 |
| ·驱动控制系统中断程序 | 第57-61页 |
| ·主控制程序 | 第58-59页 |
| ·故障保护程序 | 第59页 |
| ·串口通信程序及协议 | 第59-61页 |
| ·转子初始定位程序设计 | 第61-62页 |
| ·闭环控制算法 | 第62-64页 |
| ·SVPWM波形的软件实现 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 5 驱动系统测试与仿真分析 | 第68-78页 |
| ·驱动控制系统硬件部分测试 | 第68页 |
| ·驱动控制系统软件部分测试 | 第68-69页 |
| ·仿真模型的建立 | 第69-75页 |
| ·坐标变换模型 | 第69-70页 |
| ·闭环控制模型 | 第70-71页 |
| ·SVPWM模型 | 第71-75页 |
| ·永磁同步电机矢量控制系统仿真结果 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
