弹道修正弹电动舵机的设计与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·弹道修正弹的研究现状 | 第8-9页 |
| ·弹载舵机的研究方向 | 第9-10页 |
| ·电动舵机系统组成 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容和重点 | 第11-13页 |
| 2 电动舵机结构的设计与分析 | 第13-30页 |
| ·电动舵机的设计要求和目标 | 第13页 |
| ·不同结构设计方案的比较 | 第13-14页 |
| ·四驱动型电动舵机系统设计 | 第14-20页 |
| ·四驱动型电动舵机的原理 | 第14-15页 |
| ·四驱动型电动舵机的结构设计 | 第15-16页 |
| ·四驱动型电动舵机的动力学分析 | 第16-19页 |
| ·四驱动型电动舵机的负载分析 | 第19-20页 |
| ·双驱动型电动舵机系统 | 第20-27页 |
| ·双驱动型电动舵机的原理 | 第20-21页 |
| ·双驱动型电动舵机的结构设计 | 第21-24页 |
| ·双驱动型电动舵机的动力学分析 | 第24-26页 |
| ·双驱动型电动舵机的负载分析 | 第26-27页 |
| ·方案分析 | 第27-28页 |
| ·减速器选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于虚拟样机的双驱动型舵机的动力学仿真分析 | 第30-36页 |
| ·虚拟样机分析软件ADAMS简介 | 第30页 |
| ·双驱动型舵机的动力学仿真及分析 | 第30-35页 |
| ·双驱动型电动舵机的三维模型建立 | 第30页 |
| ·三维模型的导入及物理参数设置 | 第30-31页 |
| ·施加约束和载荷 | 第31-32页 |
| ·舵机模型仿真分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 直流无刷电机的控制系统设计 | 第36-50页 |
| ·直流无刷电机的选型 | 第36-37页 |
| ·直流无刷电机型号选择 | 第36-37页 |
| ·直流无刷电机的系统组成 | 第37-43页 |
| ·直流无刷电机的自身构造 | 第37-38页 |
| ·位置传感器 | 第38-39页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第39-43页 |
| ·直流无刷电机的数学模型 | 第43-45页 |
| ·电压方程 | 第43页 |
| ·电磁转矩方程 | 第43-44页 |
| ·状态方程和等效电路 | 第44页 |
| ·直流无刷电机运动方程 | 第44-45页 |
| ·直流无刷电机双闭环控制系统设计 | 第45-49页 |
| ·数字化调节器的设计 | 第46-47页 |
| ·双闭环控制系统 | 第47-48页 |
| ·正反转控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 控制系统硬件电路设计 | 第50-59页 |
| ·硬件设计框图 | 第50页 |
| ·STM32及其资源 | 第50-51页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第51-53页 |
| ·电源电路设计 | 第53-54页 |
| ·转速精确测量电路设计 | 第54-56页 |
| ·传统的测速方法 | 第54-55页 |
| ·改进型M/T法 | 第55-56页 |
| ·电流采样电路设计 | 第56-57页 |
| ·串行通讯接口设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 控制系统程序设计 | 第59-66页 |
| ·程序开发环境 | 第59-60页 |
| ·驱动与换相程序设计 | 第60-62页 |
| ·测速程序设计 | 第62-64页 |
| ·ADC完成转换中断程序设计 | 第64页 |
| ·双闭环调节系统程序设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 电机控制系统实验 | 第66-71页 |
| ·实验方案设计 | 第66-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-68页 |
| ·本章结论 | 第68-71页 |
| 8 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究总结 | 第71页 |
| ·有待研究问题 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
