| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-32页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-14页 |
| ·救援机器人国内外发展概况 | 第14-23页 |
| ·SARR 机器人国内外发展简况 | 第14-17页 |
| ·RAER 机器人国内外发展概况 | 第17-23页 |
| ·发展历程及发展现状 | 第17-19页 |
| ·外军研究与发展计划 | 第19-22页 |
| ·执行机构构型特点与存在问题 | 第22-23页 |
| ·国内外关键技术发展现状 | 第23-30页 |
| ·人体生物力学分析方法与几何学建模 | 第23-26页 |
| ·人体生物力学分析方法 | 第23-25页 |
| ·人体几何学建模技术 | 第25-26页 |
| ·执行机构结构与运动综合 | 第26-30页 |
| ·结构综合与运动学建模 | 第26-29页 |
| ·运动性能分析与运动规划 | 第29-30页 |
| ·主要研究内容和章节安排 | 第30-32页 |
| 第二章 伤情分析与有限元建模 | 第32-58页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·对象与方法 | 第32-37页 |
| ·伤情分析 | 第32-35页 |
| ·物理结构 | 第35-36页 |
| ·分析方法 | 第36-37页 |
| ·几何建模 | 第37-51页 |
| ·样本数据 | 第37-38页 |
| ·影像分割 | 第38-50页 |
| ·简单阈值分割法 | 第38-40页 |
| ·最小误差阈值法 | 第40-44页 |
| ·二维 Otsu 阈值法 | 第44-45页 |
| ·基于分形空间的最佳阈值分割法 | 第45-47页 |
| ·分割结果与讨论 | 第47-50页 |
| ·三维几何重构 | 第50-51页 |
| ·有限元模型 | 第51-54页 |
| ·材料参数模型 | 第51-53页 |
| ·骨材料密度参数模型 | 第51-52页 |
| ·椎间盘平均刚度模型 | 第52-53页 |
| ·网格划分 | 第53页 |
| ·人体质量及韧带简化 | 第53-54页 |
| ·模型验证 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第三章 边界条件与有限元分析 | 第58-77页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·有限元分析 | 第58-74页 |
| ·接触面搜寻算法与求解 | 第58-62页 |
| ·边界条件近似等效方法 | 第62-64页 |
| ·算例 | 第64-68页 |
| ·边界条件与计算结果 | 第64-65页 |
| ·应力分布规律与讨论 | 第65-68页 |
| ·算例 | 第68-73页 |
| ·边界条件与计算结果 | 第68-72页 |
| ·应力分布规律与讨论 | 第72-73页 |
| ·对颈部 C1-C7 节段动力学特性的讨论 | 第73-74页 |
| ·讨论 | 第74-75页 |
| ·自由度 | 第74-75页 |
| ·执行机构设计中应注意的几个问题 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第四章 新型执行机构结构综合 | 第77-96页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·零自由度搬运 | 第77-80页 |
| ·实现条件 | 第77-79页 |
| ·讨论 | 第79-80页 |
| ·滑动担架结构综合 | 第80-86页 |
| ·零摩擦实现 | 第80-81页 |
| ·厚度的影响 | 第81-83页 |
| ·算例 | 第83-86页 |
| ·可能结构及优选 | 第83-85页 |
| ·有限元计算及验证 | 第85-86页 |
| ·6-DOF 操作臂结构综合 | 第86-92页 |
| ·结构综合方法 | 第86-88页 |
| ·旋量互易与自由度性质 | 第86-87页 |
| ·速度雅可比矩阵构造 | 第87-88页 |
| ·算例 | 第88-92页 |
| ·腕、臂统一构型 | 第88-91页 |
| ·折叠参数选取 | 第91-92页 |
| ·新型 REAR 机器人概念设计 | 第92-94页 |
| ·勤务定位与整机概念设计 | 第92-94页 |
| ·操作流程 | 第94页 |
| ·小结 | 第94-96页 |
| 第五章 运动学分析与轨迹规划 | 第96-128页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·运动学正逆解 | 第96-106页 |
| ·运动的旋量参数 | 第96-98页 |
| ·运动学正解 | 第98-103页 |
| ·运动学逆解 | 第103-106页 |
| ·速度加速度分析 | 第106-112页 |
| ·速度模型 | 第106-109页 |
| ·加速度模型 | 第109-110页 |
| ·算例 | 第110-112页 |
| ·运动性能分析与参数优化 | 第112-118页 |
| ·奇异性 | 第112-113页 |
| ·可操作性 | 第113-118页 |
| ·评价指标 | 第113-115页 |
| ·参数优化 | 第115-118页 |
| ·轨迹规划 | 第118-127页 |
| ·任务分析 | 第118-120页 |
| ·接近方式与有限元计算 | 第118-119页 |
| ·离散位姿选取 | 第119-120页 |
| ·规划方法 | 第120-123页 |
| ·算例 | 第123-127页 |
| ·关节空间求解 | 第123-126页 |
| ·仿真验证 | 第126-127页 |
| ·小结 | 第127-128页 |
| 第六章 全文结论 | 第128-131页 |
| ·结论 | 第128-130页 |
| ·工作展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-142页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144页 |