| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-11页 |
| 1 简介 | 第11-25页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·相关研究 | 第13-23页 |
| ·服务机器人知识表达研究现状 | 第13-17页 |
| ·服务机器人物体搜索研究现状 | 第17-20页 |
| ·基于知识库的自然语言交互研究现状 | 第20-23页 |
| ·本文主要工作和贡献 | 第23页 |
| ·文章组织架构 | 第23-25页 |
| 2 服务机器人知识库设计与实现 | 第25-39页 |
| ·服务机器人机器人知识表达 | 第25-32页 |
| ·描述逻辑知识表示 | 第26-29页 |
| ·语义网本体语言(Web Ontology Language,OWL) | 第29-31页 |
| ·OWL知识库查询 | 第31-32页 |
| ·服务机器人知识库模块构建 | 第32-37页 |
| ·服务机器人知识库模块框架 | 第32-34页 |
| ·服务机器人知识库模块演示及应用 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 3 服务机器人物体搜索问题研究 | 第39-56页 |
| ·同时主动定位和物体搜索问题定义 | 第39-43页 |
| ·部分可观测的马尔科夫决策过程(POMDP)介绍 | 第40-42页 |
| ·基于POMDP的同时主动定位与物体搜索问题定义 | 第42-43页 |
| ·基于POMCP的决策求解 | 第43-49页 |
| ·POMDP模型求解 | 第43页 |
| ·POMCP算法决策过程 | 第43-44页 |
| ·基于POMCP的同时主动定位和物体搜索决策过程 | 第44-49页 |
| ·服务机器人物体搜索问题中知识库的实现与更新 | 第49-51页 |
| ·服务机器人知识库定义 | 第49-50页 |
| ·服务机器人知识库更新规则 | 第50-51页 |
| ·服务机器人物体搜索仿真实验及分析 | 第51-55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 4 知识库的自然语言接口设计 | 第56-80页 |
| ·知识库自然语言接口设计框架 | 第56-57页 |
| ·自然语言问句分析和解析 | 第57-62页 |
| ·自然语言处理简介 | 第57-59页 |
| ·自然语言语句归一化处理 | 第59-60页 |
| ·动词和名词词干提取 | 第60-61页 |
| ·命名实体识别 | 第61-62页 |
| ·自然语言结构化表示 | 第62-71页 |
| ·自然语言关键词分析 | 第62-63页 |
| ·自然语言问句分类 | 第63-68页 |
| ·基于语法依赖树的关键词序列提取 | 第68-71页 |
| ·基于知识库的结构化关键词序列搜索与匹配 | 第71-76页 |
| ·短语的相似度计算 | 第71-74页 |
| ·关键字序列搜索算法 | 第74-76页 |
| ·自然语言答案生成 | 第76页 |
| ·知识库自然语言接口实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 总结与展望 | 第80-83页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 作者简历 | 第88页 |