| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的来源及目标 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13页 |
| ·本论文的主要创新点 | 第13-16页 |
| 第2章 机械马运动研究 | 第16-28页 |
| ·机械马步行方式规划 | 第16-19页 |
| ·机械马重心调节装置设计 | 第19-22页 |
| ·机械马的转向机构 | 第22-23页 |
| ·机械马腿部凸轮控制装置 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 机械马的运动学与动力学分析 | 第28-41页 |
| ·机械马运动学分析 | 第28-36页 |
| ·建立运动学模型 | 第28-33页 |
| ·机械马正运动学分析 | 第33-35页 |
| ·机械马逆运动学分析 | 第35-36页 |
| ·机械马动力学分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械马虚拟样机模型建立 | 第41-53页 |
| ·虚拟样机技术 | 第41-42页 |
| ·虚拟样机简介 | 第41-42页 |
| ·三维软件SOLIDWORKS与ADAMS之间的数据转换 | 第42-43页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第43-51页 |
| ·SOLIDWORKS模型导入到ADAMS | 第43-45页 |
| ·系统的约束和载荷施加 | 第45-49页 |
| ·驱动函数的选取 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机械马运动仿真 | 第53-60页 |
| ·髋关节和膝关节的运动控制规律 | 第53-54页 |
| ·ADAMS/VIEW环境下运动学仿真分析 | 第54-55页 |
| ·足端的运动仿真分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |