| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| §1-1 研究背景 | 第10页 |
| §1-2 研究意义 | 第10-11页 |
| §1-3 国内外的研究现状 | 第11-16页 |
| 1-3-1 人体下肢运动学和动力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1-3-2 国内外智能假肢研究现状 | 第12-13页 |
| 1-3-3 动力型假肢膝关节研究现状 | 第13-16页 |
| §1-4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1-4-1 课题来源 | 第16页 |
| 1-4-2 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 人体下肢运动信息采集与分析 | 第18-44页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 人体下肢运动信息采集 | 第18-27页 |
| 2-2-1 关节运动术语 | 第18-20页 |
| 2-2-2 人体下肢典型运动 | 第20-22页 |
| 2-2-3 步态信息采集实验方案 | 第22-27页 |
| §2-3 健康人下肢运动分析 | 第27-39页 |
| 2-3-1 平地行走 | 第27-30页 |
| 2-3-2 上楼梯 | 第30-32页 |
| 2-3-3 下楼梯 | 第32-34页 |
| 2-3-4 上斜坡 | 第34-36页 |
| 2-3-5 下斜坡 | 第36-38页 |
| 2-3-6 五种步态对比分析 | 第38-39页 |
| §2-4 大腿截肢者下肢运动分析 | 第39-42页 |
| 2-4-1 平地行走角度分析 | 第39-40页 |
| 2-4-2 上/下楼梯角度分析 | 第40-41页 |
| 2-4-3 上/下斜坡角度分析 | 第41-42页 |
| §2-5 小结 | 第42-44页 |
| 第三章 人体下肢运动学与动力学分析 | 第44-66页 |
| §3-1 引言 | 第44页 |
| §3-2 人体下肢运动学分析 | 第44-55页 |
| 3-2-1 人体下肢模型参数 | 第44-46页 |
| 3-2-2 人体下肢模型建立 | 第46-48页 |
| 3-2-3 不同运动模式下运动学分析 | 第48-55页 |
| §3-3 人体下肢动力学分析 | 第55-62页 |
| 3-3-1 不同路况地面反作用力对比 | 第55-56页 |
| 3-3-2 人体下肢动力学参数计算 | 第56-58页 |
| 3-3-3 不同运动模式下动力学分析 | 第58-62页 |
| §3-4 人体下肢关节功率分析 | 第62-64页 |
| §3-5 小结 | 第64-66页 |
| 第四章 下肢运动模式识别 | 第66-87页 |
| §4-1 引言 | 第66-67页 |
| §4-2 信息采集系统设计 | 第67-72页 |
| 4-2-1 硬件系统设计 | 第67-71页 |
| 4-2-2 实验方案设计 | 第71-72页 |
| §4-3 步态信息处理与特征提取 | 第72-78页 |
| 4-3-1 传感器信息预处理 | 第72-74页 |
| 4-3-2 传感器信息量化与归一化处理 | 第74-76页 |
| 4-3-3 髋关节运动信息特征提取 | 第76-78页 |
| §4-4 运动模式识别在主动型假肢膝关节控制中的应用 | 第78-86页 |
| 4-4-1 不同运动模式信号分析 | 第78-81页 |
| 4-4-2 KNN 算法 | 第81-85页 |
| 4-4-3 KNN 在路况识别中的应用 | 第85-86页 |
| §4-5 小结 | 第86-87页 |
| 第五章 动力型假肢膝关节建模与控制方法研究 | 第87-103页 |
| §5-1 引言 | 第87页 |
| §5-2 动力型假肢膝关节建模与运动仿真 | 第87-90页 |
| 5-2-1 动力型假肢膝关节机构设计 | 第87-89页 |
| 5-2-2 机器人型下肢假肢运动仿真 | 第89-90页 |
| §5-3 动力型假肢膝关节控制系统设计 | 第90-96页 |
| 5-3-1 控制系统总体规划 | 第90-91页 |
| 5-3-2 硬件系统搭建 | 第91-92页 |
| 5-3-3 控制系统数据库的建立 | 第92-96页 |
| §5-4 动力型假肢膝关节运动状态控制器设计 | 第96-102页 |
| 5-4-1 有限状态机 | 第96页 |
| 5-4-2 不同运动状态控制器设计 | 第96-100页 |
| 5-4-3 整体状态控制器设计 | 第100-102页 |
| §5-5 小结 | 第102-103页 |
| 第六章 结论与展望 | 第103-105页 |
| §6-1 论文完成的主要工作 | 第103页 |
| §6-2 论文创新点 | 第103-104页 |
| §6-3 工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-112页 |
| 附录 A | 第112-113页 |
| 附录B | 第113-114页 |
| 附录C | 第114-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第118-119页 |