| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 目录 | 第12-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·相关技术研究现状 | 第17-24页 |
| ·航空相机研究现状 | 第17-20页 |
| ·航空相机控制系统研究现状 | 第20-21页 |
| ·干扰观测与抑制技术研究现状 | 第21-24页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第2章 位角控制系统分析及数学建模 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·位角控制系统概述 | 第28-37页 |
| ·控制系统组成 | 第28-30页 |
| ·位角工作方式 | 第30-33页 |
| ·位角指标分析 | 第33-34页 |
| ·关键元件参数 | 第34-37页 |
| ·影响位角控制系统性能的若干因素 | 第37-39页 |
| ·非线性摩擦的影响 | 第37-38页 |
| ·力矩波动的影响 | 第38页 |
| ·传感器性能的影响 | 第38-39页 |
| ·载机恶劣条件的影响 | 第39页 |
| ·位角系统速度回路数学建模 | 第39-42页 |
| ·数字脉冲调宽环节建模 | 第39页 |
| ·功率级放大环节建模 | 第39-40页 |
| ·电机环节建模 | 第40-42页 |
| ·陀螺测速环节建模 | 第42页 |
| ·摩擦扰动建模 | 第42-46页 |
| ·库伦摩擦模型 | 第43页 |
| ·库伦加粘性摩擦模型 | 第43-44页 |
| ·Stribeck 摩擦模型 | 第44-45页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第45-46页 |
| ·开环系统频率特性测试 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 基于摩擦前馈和干扰观测器反馈的复合像移补偿控制 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50-52页 |
| ·基于摩擦模型的前馈摩擦扰动补偿控制 | 第52-58页 |
| ·带摩擦扰动的数学模型简化 | 第52-53页 |
| ·基于摩擦模型的前馈速度补偿控制策略 | 第53-56页 |
| ·基于二进制遗传算法的摩擦模型参数辨识方法 | 第56-58页 |
| ·基于干扰观测器的力矩扰动补偿控制 | 第58-64页 |
| ·载机姿态角速度变化引起的力矩扰动分析 | 第58-60页 |
| ·基于干扰观测器的力矩扰动补偿控制 | 第60-64页 |
| ·基于干扰观测器反馈和摩擦前馈的复合像移速度补偿控制 | 第64-69页 |
| ·复合像移速度补偿控制策略 | 第64-65页 |
| ·像移速度补偿控制算法 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于 Anti-Windup、模糊 PID 和遗传算法的位置控制 | 第70-96页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·位角位置控制大行程饱和非线性分析 | 第71-72页 |
| ·基于 Anti-Windup 的变结构自适应 PID 位置控制方法 | 第72-78页 |
| ·基于简易观测器的控制器 Anti-Windup 技术措施 | 第73-76页 |
| ·基于 Anti-Windup 的变结构自适应 PID 位置控制 | 第76-78页 |
| ·基于模糊自适应修正和遗传算法整定的 PID 位置控制方法 | 第78-94页 |
| ·总体控制结构 | 第78页 |
| ·基于 S 形非线性量化的二维模糊控制器实现 | 第78-87页 |
| ·基于实数编码遗传算法的 PID 基本参数离线整定 | 第87-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 实验与试验 | 第96-122页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·扰动观测器仿真验证实验 | 第96-101页 |
| ·基于摩擦前馈的速度控制实验 | 第101-105页 |
| ·像移速度补偿控制实验 | 第105-109页 |
| ·非主动加扰像移补偿控制实验 | 第105-108页 |
| ·主动加扰像移速度补偿控制实验 | 第108-109页 |
| ·位置控制实验 | 第109-114页 |
| ·5°小行程位置控制实验 | 第109-111页 |
| ·45°大行程位置控制实验 | 第111-114页 |
| ·实验室动态成像实验验证 | 第114-119页 |
| ·飞行试验验证 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第6章 结论与展望 | 第122-126页 |
| ·主要研究工作 | 第122-124页 |
| ·学位论文创新点 | 第124页 |
| ·展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第134-136页 |
| 指导教师及作者简介 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
