折臂式高空作业车轨迹规划与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·高空作业车概述 | 第9-11页 |
| ·产品定义及产品分类 | 第9-10页 |
| ·高空作业车发展现状 | 第10-11页 |
| ·轨迹控制研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·电液比例控制方法 | 第12-14页 |
| ·遗传算法 | 第12-13页 |
| ·模糊控制 | 第13页 |
| ·神经网络控制 | 第13页 |
| ·专家系统 | 第13-14页 |
| ·课题研究的内容及意义 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·本文的组织安排 | 第15-16页 |
| 2 折臂式高空作业车臂架系统的运动学建模 | 第16-29页 |
| ·折臂式高空作业车的结构及工作特点 | 第16-17页 |
| ·臂架系统的运动学建模 | 第17-20页 |
| ·机器人学简介 | 第17-18页 |
| ·臂架系统的机器人形态空间描述 | 第18-20页 |
| ·臂架系统的运动学正问题求解 | 第20-25页 |
| ·D-H坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·运动学基本方程的推导 | 第21-23页 |
| ·运动学正问题求解 | 第23-25页 |
| ·臂架系统的运动学逆问题求解 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 折臂式高空作业车工作平台的轨迹规划 | 第29-36页 |
| ·工作平台轨迹规划的策略 | 第29-32页 |
| ·轨迹规划的概述 | 第29-30页 |
| ·工作平台轨迹规划的策略选择 | 第30-32页 |
| ·工作平台轨迹规划的过程 | 第32-34页 |
| ·工作平台直线轨迹下的运动学仿真 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 折臂式高空作业车臂架控制系统建模与稳定性分析 | 第36-46页 |
| ·折臂式高空作业车臂架控制系统建模 | 第37-42页 |
| ·比例放大器环节 | 第38页 |
| ·电液比例阀环节 | 第38页 |
| ·液压缸的传递函数 | 第38-42页 |
| ·系统稳定性分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 自整定模糊PID控制器设计及仿真分析 | 第46-61页 |
| ·PID控制参数的整定 | 第46-50页 |
| ·PID控制简介 | 第46页 |
| ·PID控制的原理 | 第46-47页 |
| ·PID控制参数的整定过程 | 第47-50页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第50-53页 |
| ·模糊控制的组成 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·自整定模糊PID控制器的设计 | 第53-58页 |
| ·模糊PID控制器的特定及优势 | 第53-54页 |
| ·模糊PID参数的调整原则 | 第54页 |
| ·MATLAB环境下的模糊逻辑设计 | 第54-58页 |
| ·自整定模糊PID控制模型的建立 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
