上肢康复机器人系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·上肢运动训练的医学背景 | 第9-10页 |
| ·上肢康复机器人研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外发展状况 | 第10-15页 |
| ·国内发展状况 | 第15-17页 |
| ·康复机器人现状分析 | 第17-21页 |
| ·按结构形式分析 | 第17-18页 |
| ·按设计方式分析 | 第18-19页 |
| ·按运动链形式分析 | 第19-20页 |
| ·按驱动方式分析 | 第20页 |
| ·按控制方法与控制结构分析 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 外骨骼式机器人上肢康复系统总体设计 | 第23-39页 |
| ·上肢生理特点与康复治疗方法 | 第23-25页 |
| ·手臂的生理结构特点 | 第23-24页 |
| ·康复治疗方法 | 第24-25页 |
| ·上肢康复机器人的设计要求 | 第25页 |
| ·机器人上肢康复系统构建 | 第25-38页 |
| ·上肢康复机器人机械本体 | 第25-35页 |
| ·上肢康复机器人硬件控制系统 | 第35-36页 |
| ·上肢康复机器人控制策略 | 第36-37页 |
| ·机器人上肢康复系统 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人上肢康复系统运动学分析 | 第39-49页 |
| ·上肢康复系统的运动学正分析 | 第39-45页 |
| ·上肢康复系统正运动学模型的建立 | 第39-41页 |
| ·上肢康复系统正运动学仿真分析 | 第41-45页 |
| ·上肢康复系统的运动学逆分析 | 第45-46页 |
| ·上肢康复系统的雅可比矩阵 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 康复机器人运动控制系统 | 第49-71页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第49-60页 |
| ·硬件总体设计方案 | 第49-50页 |
| ·运动控制卡 | 第50-54页 |
| ·交流伺服原理、系统与驱动器介绍 | 第54-59页 |
| ·位置检测系统 | 第59-60页 |
| ·运动控制系统软件开发 | 第60-70页 |
| ·运动控制软件简介 | 第60-61页 |
| ·软件结构与信息流 | 第61-62页 |
| ·应用软件开发 | 第62-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 康复机器人样机及实验研究 | 第71-76页 |
| ·康复机器人实验系统 | 第71-74页 |
| ·机器人机械本体 | 第71-72页 |
| ·运动控制系统 | 第72-74页 |
| ·实验研究 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·创新点 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
