| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-14页 |
| ·并联机器人运动误差影响因素 | 第14-16页 |
| ·并联机器人运动误差补偿方法研究现状 | 第16-25页 |
| ·机构误差补偿方法研究现状 | 第16-19页 |
| ·柔性误差补偿方法研究现状 | 第19-24页 |
| ·运动误差综合补偿方法研究现状 | 第24-25页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 并联机器人运动误差建模与分析 | 第27-64页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·并联机器人运动误差建模理论基础 | 第27-33页 |
| ·位置描述与方位描述 | 第27-29页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第29-30页 |
| ·RPY 运动姿态描述 | 第30-31页 |
| ·微分运动与雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| ·Stewart 并联机器人机构误差建模与分析 | 第33-47页 |
| ·机构误差建模 | 第33-36页 |
| ·机构误差仿真分析 | 第36-47页 |
| ·Stewart 并联机器人柔性误差建模与分析 | 第47-62页 |
| ·柔性误差建模 | 第47-53页 |
| ·柔性误差熵模型 | 第53-55页 |
| ·柔性误差仿真分析 | 第55-62页 |
| ·Stewart 并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿策略 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第3章 并联机器人轨迹规划中的机构误差补偿 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·基于改进粒子群算法的 Stewart 并联机器人机构误差补偿 | 第64-70页 |
| ·基于种群排列熵的改进粒子群算法 | 第64-68页 |
| ·基于改进粒子群算法的机构误差补偿 | 第68-70页 |
| ·机构误差补偿仿真分析 | 第70页 |
| ·基于机构误差补偿的 Stewart 并联机器人期望轨迹修正 | 第70-72页 |
| ·Stewart 并联机器人期望轨迹修正仿真分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 并联机器人轨迹规划中的柔性误差补偿 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·Stewart 并联机器人轨迹规划方法 | 第74-79页 |
| ·摆线运动轨迹规划方法 | 第74-76页 |
| ·组合正弦轨迹规划方法 | 第76-79页 |
| ·基于轨迹优化的 Stewart 并联机器人柔性误差补偿 | 第79-86页 |
| ·柔性误差模型变换 | 第79-80页 |
| ·柔性误差补偿方法研究 | 第80-82页 |
| ·基于群搜索轨迹优化的柔性误差补偿 | 第82-86页 |
| ·Stewart 并联机器人柔性误差补偿仿真分析 | 第86-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 并联机器人轨迹规划中的运动误差综合补偿 | 第92-102页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·Stewart 并联机器人机构误差和柔性误差综合补偿 | 第92-98页 |
| ·机构误差和柔性误差综合补偿模型 | 第92-94页 |
| ·机构误差和柔性误差综合补偿中的耦合误差分析 | 第94-96页 |
| ·耦合误差补偿策略 | 第96-98页 |
| ·Stewart 并联机器人运动误差综合补偿仿真分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 实验研究 | 第102-122页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·并联机床实验平台 | 第102-106页 |
| ·并联机床运动误差分析 | 第106-114页 |
| ·并联机床机构误差分析 | 第106-112页 |
| ·并联机床柔性误差分析 | 第112-114页 |
| ·并联机床运动误差补偿实验 | 第114-121页 |
| ·并联机床运动误差综合补偿模型 | 第114-115页 |
| ·曲面轨迹加工中的运动误差综合补偿实验 | 第115-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-134页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 作者简介 | 第138页 |
