基于主动安全性的汽车避障研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本论文研究的背景及目的 | 第11-12页 |
| ·本论文研究的背景 | 第11页 |
| ·本论文研究的目的 | 第11-12页 |
| ·智能汽车 | 第12-14页 |
| ·智能汽车的发展背景 | 第12页 |
| ·智能汽车简介 | 第12-13页 |
| ·汽车防碰撞研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·行车过程中的信息获取 | 第14页 |
| ·车辆安全状态判断 | 第14-15页 |
| ·车辆动力学系统建模 | 第15-16页 |
| ·国内外发展现状 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 汽车避障信息采集系统及总体方案设计 | 第19-31页 |
| ·汽车避障系统外界信息采集 | 第19-20页 |
| ·激光方式 | 第19页 |
| ·超声波方式 | 第19-20页 |
| ·红外线方式 | 第20页 |
| ·计算机视觉方式 | 第20页 |
| ·计算机视觉技术概述 | 第20-23页 |
| ·Marr 视觉计算理论 | 第20-22页 |
| ·计算机视觉研究中存在的困难 | 第22-23页 |
| ·图像的时频分析 | 第23-28页 |
| ·道路图像的获取 | 第23-25页 |
| ·汽车行驶中前方道路的方向特征 | 第25页 |
| ·障碍物的实时检测 | 第25页 |
| ·障碍物的单目视觉距离测量 | 第25-28页 |
| ·汽车避障系统总体方案设计 | 第28-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 车辆动力学系统建模 | 第31-49页 |
| ·车辆动力学系统模型 | 第31-34页 |
| ·车辆逆动力学建模 | 第34-38页 |
| ·逆发动机模型的建立 | 第34-36页 |
| ·逆制动系模型的建立 | 第36-38页 |
| ·车辆运动学建模 | 第38-43页 |
| ·行驶在水平面内的车辆运动方程 | 第38-42页 |
| ·在地面固定坐标系中的运动方程式 | 第42-43页 |
| ·车辆制动距离分析 | 第43-48页 |
| ·汽车防碰撞安全距离模型 | 第44-46页 |
| ·本车加速度及前方障碍物加速度的获取 | 第46-47页 |
| ·汽车防碰撞临界距离分析 | 第47-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 汽车避障系统控制方法 | 第49-65页 |
| ·PID 控制理论与算法 | 第49-53页 |
| ·PID 控制器概述 | 第49-51页 |
| ·数字 PID 控制算法 | 第51-53页 |
| ·模糊控制技术 | 第53-58页 |
| ·模糊控制的研究对象 | 第54页 |
| ·模糊控制的特点 | 第54-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第55-58页 |
| ·模糊 PID 控制算法 | 第58-59页 |
| ·模糊 PID 控制的发展 | 第58页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第58-59页 |
| ·PID 参数调整规则 | 第59页 |
| ·基于模糊算法的控制器参数优化 | 第59-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 汽车避障系统仿真分析 | 第65-82页 |
| ·METLAB/Simulink 简介 | 第65-66页 |
| ·避障模式前位控制设计 | 第66-68页 |
| ·避障模式下的巡航控制 | 第68-72页 |
| ·避障控制第一种工况仿真 | 第70-71页 |
| ·避障控制的第二种工况仿真 | 第71-72页 |
| ·避障模式下的防碰撞仿真 | 第72-75页 |
| ·避障模式下的转向控制器设计 | 第75-81页 |
| 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
