| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·混联机床的产生与发展 | 第10-13页 |
| ·混联机床运动控制技术的研究发展现状 | 第13-17页 |
| ·混联机床控制系统的研究和发展现状 | 第13-15页 |
| ·混联机床运动学分析的发展现状 | 第15-16页 |
| ·混联机床插补控制算法的研究发展现状 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究背景及主要内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 3-TPS混联机床的控制基础分析 | 第19-27页 |
| ·3-TPS混联机床的机构分析 | 第19-20页 |
| ·运动学变换方程的分析 | 第20-25页 |
| ·机构坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·运动学正解基础方程组 | 第22-23页 |
| ·运动学逆解基础方程组 | 第23-24页 |
| ·约束关节角度与杆长间的关系方程 | 第24-25页 |
| ·3-TPS混联机床控制系统概述 | 第25-26页 |
| ·混联机床控制系统的硬件平台 | 第25页 |
| ·混联机床控制系统的软件平台 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 3-TPS混联机床的运动控制策略研究 | 第27-35页 |
| ·并联机床的控制策略和控制流程 | 第27-28页 |
| ·并联机床控制系统的功能模块 | 第28-31页 |
| ·3-TPS混联机床的控制策略 | 第31-34页 |
| ·完全基于杆长的控制策略 | 第31-33页 |
| ·基于约束关节的运动控制策略 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 3-TPS混联机床速度与位置控制的实现 | 第35-48页 |
| ·3-TPS混联机床的速度规划控制 | 第35-40页 |
| ·3-TPS混联机床的速度规划控制策略分析 | 第35-36页 |
| ·3-TPS混联机床速度规划控制算法的分析 | 第36-40页 |
| ·混联机床的位置控制的实现 | 第40-47页 |
| ·基于杆长的半闭环位置控制 | 第40-42页 |
| ·基于约束关节的位置控制 | 第42-44页 |
| ·三坐标加工时主轴垂直姿态的控制 | 第44-45页 |
| ·按函数规律控制驱动轴的方法在3-TPS混联机床中的应用分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 3-TPS混联机床插补控制算法的建立 | 第48-62页 |
| ·轨迹粗插补算法的分析 | 第48-55页 |
| ·坐标空间轨迹粗插补策略分析 | 第48-49页 |
| ·坐标空间的直线轨迹粗插补算法 | 第49-52页 |
| ·坐标空间的圆弧轨迹粗插补算法 | 第52-55页 |
| ·轨迹插补的原理误差分析 | 第55-57页 |
| ·串联约束关节角度精插补算法 | 第57-62页 |
| ·CB曲线的拟合原理和矩阵型式 | 第57-58页 |
| ·CBI曲线的拟合原理和矩阵型式 | 第58页 |
| ·CBI拟合曲线系数矩阵的推导 | 第58-62页 |
| 第6章 精插补算法对轨迹误差影响的MATLAB仿真分析 | 第62-69页 |
| ·MATLAB仿真的目的 | 第62页 |
| ·精插补算法插补误差的仿真流程 | 第62-63页 |
| ·精插补算法对轨迹误差影响的仿真结果 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论与建议 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·建议 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |