| 创新点摘要 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·欠驱动水面船舶的运动控制国内外研究现状 | 第15-31页 |
| ·镇定控制研究 | 第15-18页 |
| ·跟踪控制研究 | 第18-24页 |
| ·编队控制研究 | 第24-31页 |
| ·本文主要工作以及内容安排 | 第31-34页 |
| 第2章 欠驱动船舶运动数学模型 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·参考坐标系 | 第34-36页 |
| ·运动学模型 | 第36-37页 |
| ·线性速度坐标转换 | 第36页 |
| ·角速度坐标转换 | 第36-37页 |
| ·动力学模型 | 第37-46页 |
| ·刚体运动方程 | 第37-39页 |
| ·流体动力和力矩 | 第39-41页 |
| ·回复力和力矩 | 第41-42页 |
| ·环境干扰建模 | 第42-45页 |
| ·船舶推进力和力矩 | 第45页 |
| ·模型总结及其特性 | 第45-46页 |
| ·欠驱动水面船舶3自由度数学模型 | 第46-49页 |
| ·标准的3自由度船舶平面运动数学模型 | 第46-48页 |
| ·简化的3自由度船舶平面运动数学模型 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 考虑不确定动态的欠驱动水面船舶鲁棒自适应切换镇定控制 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-59页 |
| ·神经网络自适应控制器设计 | 第52-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·流形收敛控制器 | 第56-58页 |
| ·两个控制器切换控制 | 第58-59页 |
| ·仿真验证 | 第59-64页 |
| ·神经网络自适应控制器的仿真研究 | 第59-62页 |
| ·切换控制器的仿真研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制 | 第66-94页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·基于不确定模型的欠驱动水面船舶鲁棒自适应轨迹跟踪控制 | 第66-82页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·考虑参数不确定的控制器设计 | 第68-72页 |
| ·外界干扰自适应控制器设计 | 第72-73页 |
| ·稳定性分析 | 第73-74页 |
| ·仿真验证 | 第74-82页 |
| ·基于全局动态非线性滑模的欠驱动水面船舶轨迹跟踪控制 | 第82-93页 |
| ·问题描述 | 第82-84页 |
| ·控制器设计 | 第84-88页 |
| ·零动力稳定性分析 | 第88-90页 |
| ·仿真验证 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 欠驱动水面船舶的路径跟踪控制 | 第94-118页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·考虑不确定动态的欠驱动水面船舶鲁棒自适应路径跟踪控制 | 第95-105页 |
| ·问题描述 | 第95-97页 |
| ·控制器设计 | 第97-100页 |
| ·稳定性分析 | 第100-102页 |
| ·仿真验证 | 第102-105页 |
| ·基于全局滑模算法的欠驱动水面船舶神经网络稳定自适应路径跟踪控制 | 第105-115页 |
| ·问题描述 | 第105-106页 |
| ·控制器设计 | 第106-111页 |
| ·稳定性分析 | 第111-112页 |
| ·仿真验证 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-118页 |
| 第6章 欠驱动水面船舶的编队控制 | 第118-174页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·基于精确模型的欠驱动水面船舶非线性滑模编队控制 | 第119-129页 |
| ·问题描述 | 第119-122页 |
| ·控制器设计 | 第122-126页 |
| ·稳定性分析 | 第126页 |
| ·仿真验证 | 第126-129页 |
| ·参数不确定欠驱动水面船舶鲁棒自适应全局滑模编队控制 | 第129-143页 |
| ·问题描述 | 第129-133页 |
| ·控制器设计 | 第133-137页 |
| ·稳定性分析 | 第137-139页 |
| ·仿真验证 | 第139-143页 |
| ·领导船速度未知的欠驱动水面船舶全局滑模编队控制 | 第143-157页 |
| ·问题描述 | 第144-146页 |
| ·控制器设计 | 第146-151页 |
| ·稳定性分析 | 第151-152页 |
| ·仿真验证 | 第152-157页 |
| ·考虑网络通信受限的欠驱动水面船舶分层编队控制 | 第157-171页 |
| ·问题描述 | 第158-165页 |
| ·保性能稳定性分析 | 第165-166页 |
| ·输出反馈保性能控制器设计 | 第166-168页 |
| ·仿真验证 | 第168-171页 |
| ·本章小结 | 第171-174页 |
| 结论 | 第174-178页 |
| 参考文献 | 第178-190页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第190-192页 |
| 致谢 | 第192-194页 |
| 作者简介 | 第194页 |
