| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·相关技术以及其特点与应用 | 第12-17页 |
| ·虚拟现实技术特点及应用 | 第12-15页 |
| ·遥操作机器人技术及其应用 | 第15页 |
| ·虚拟现实在遥操作中的应用情况 | 第15-17页 |
| ·课题研究目的和理论意义 | 第17-19页 |
| ·课题研究目的 | 第17-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18-19页 |
| ·主要研究任务和目标 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 基于虚拟现实的遥操作机器人系统总体方案设计 | 第21-29页 |
| ·典型的遥操作控制方式分析 | 第21-23页 |
| ·系统总体框架结构 | 第23-25页 |
| ·系统控制方式分析 | 第25-27页 |
| ·系统工作流程 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 遥操作机器人系统结构设计 | 第29-51页 |
| ·实验机器人结构构建 | 第29-40页 |
| ·移动平台结构及运动分析 | 第30-36页 |
| ·机械臂结构设计 | 第36页 |
| ·机器人运动学建模 | 第36-40页 |
| ·系统控制端结构设计 | 第40-45页 |
| ·控制面板结构设计 | 第41-42页 |
| ·系统控制端软件实现 | 第42-45页 |
| ·信息传输系统结构设计 | 第45-47页 |
| ·仿真显示端结构构建 | 第47-50页 |
| ·仿真显示方式设计 | 第47-49页 |
| ·虚拟仿真开发工具Virtools | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 虚拟环境下机器人遥操作的实现 | 第51-71页 |
| ·机器人三维模型构建 | 第52-57页 |
| ·在Solidworks环境中建模 | 第52-55页 |
| ·模型格式转换 | 第55-56页 |
| ·零件主从关系设定 | 第56-57页 |
| ·虚拟场景构建 | 第57-64页 |
| ·Virtools操作界面简介 | 第58-59页 |
| ·模型导入并调整 | 第59页 |
| ·场景导入与参数设定 | 第59-60页 |
| ·添加行为模块 | 第60-63页 |
| ·场景中碰撞检测 | 第63-64页 |
| ·数字样机和物理机同步运动的实现 | 第64-70页 |
| ·调用Virtools SDK库的数据串口通信 | 第64-67页 |
| ·实现同步运动的行为模块构建 | 第67-69页 |
| ·系统调试与问题分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验测试与结果分析 | 第71-77页 |
| ·预测显示实验 | 第71-72页 |
| ·实验目的 | 第71页 |
| ·实验设计 | 第71-72页 |
| ·结果分析 | 第72页 |
| ·写字同步显示实验 | 第72-76页 |
| ·实验目的 | 第72页 |
| ·实验设计 | 第72-76页 |
| ·结果分析 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论与建议 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·建议 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录1. 控制器编程代码 | 第85-87页 |
| 附录2. 系统控制端数据串口通信编程代码 | 第87-92页 |
| 附录3. 调用Virtools SDK实现仿真显示端数据串口编程代码 | 第92-97页 |