| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·国内外发展概况 | 第7-11页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机械手运动分析的矩阵算法与递推算法 | 第12-22页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第12-13页 |
| ·手部姿态 | 第13-14页 |
| ·关节机械手的结构参数和坐标系选取 | 第14-16页 |
| ·机械手的位置和姿态方程 | 第16-17页 |
| ·递推关系 | 第17-22页 |
| 第三章 7R机械手的直接位置解 | 第22-26页 |
| 第四章 7R机械手的间接位置解 | 第26-41页 |
| ·7R机械手的类型 | 第26-27页 |
| ·7R机械手的间接位置解 | 第27-41页 |
| 第五章 7R机械手间接位置的树状解确定 | 第41-46页 |
| 第六章 7R机械手的速度与加速度分析 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-52页 |