| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·多无人机CFF 中图像视觉的相关理论及其发展 | 第16-19页 |
| ·视觉传感器 | 第16-18页 |
| ·运动目标检测方法 | 第18-19页 |
| ·静态目标检测方法 | 第19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 UAV 编队视频序列中目标特征点的提取. | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·彩色图像转化为灰度图像 | 第21-22页 |
| ·阈值分割 | 第22-28页 |
| ·二维直方图 | 第23-25页 |
| ·二维最大类间平均离差阈值分割法 | 第25-26页 |
| ·二维最大类间平均离差算法的快速实现 | 第26-28页 |
| ·图像滤波去噪 | 第28-30页 |
| ·平滑线性空间滤波器 | 第28-29页 |
| ·统计排序滤波器 | 第29页 |
| ·图像滤波去噪声的结果 | 第29-30页 |
| ·膨胀与腐蚀 | 第30-31页 |
| ·实验及结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于红外标志灯的视觉编队研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·空间光照条件分析 | 第33-35页 |
| ·太阳光辐射特性 | 第33-34页 |
| ·地球反射光及红外辐射特性 | 第34-35页 |
| ·太空间杂散辐射特性 | 第35页 |
| ·LED 标志灯 | 第35-39页 |
| ·LED 标志灯在无人机CFF 中定标的可行性分析 | 第36-37页 |
| ·无人机CFF 中LED 颜色的选择 | 第37页 |
| ·无人机CFF 中LED 数量的选择 | 第37-38页 |
| ·无人机CFF 中LED 位置的放置与分析 | 第38-39页 |
| ·基于LED 标志灯的LHM-LSIM 算法 | 第39-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第39-40页 |
| ·LHM 算法 | 第40-42页 |
| ·改进的LHM 算法 | 第42-43页 |
| ·图像处理中的LSIM 算法 | 第43-45页 |
| ·仿真与分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于单目视觉的UAV 相对距离测量 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·视觉测量原理及精度分析 | 第49-52页 |
| ·视觉测量成像模型 | 第49-50页 |
| ·摄像机的标定 | 第50-51页 |
| ·摄像机精度分析 | 第51-52页 |
| ·UAV 相对距离测量 | 第52-61页 |
| ·状态方程的建立 | 第54-55页 |
| ·测量方程的建立 | 第55-61页 |
| ·仿真结果与分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 用于视觉编队的全景仿生眼研究 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·全景视觉基础理论研究 | 第66-68页 |
| ·单一视点条件 | 第66-67页 |
| ·支单一视点折反射系统一般约束方程 | 第67-68页 |
| ·全景仿生眼视觉系统设计 | 第68-73页 |
| ·支带有双曲线旋转体反射镜的全景摄像机模型 | 第68-70页 |
| ·双曲面反射镜面形参量的确定 | 第70-73页 |
| ·双曲面全景放生眼图像坐标映射关系研究 | 第73-76页 |
| ·双曲面反射全景成像系统的逆投影 | 第73-74页 |
| ·双曲面折反射全景成像系统的逆投影公式 | 第74-76页 |
| ·带有全景摄像机模型的拍摄效果MATLAB 仿真 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结及展望 | 第81-84页 |
| ·本文的主要工作 | 第81-82页 |
| ·本文的不足和进一步的展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |