船舶航向自适应PID控制器的设计与应用

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
第1章 绪论	第10-17页
·引言	第10-11页
·船舶航向控制原理	第11页
·船舶航向控制策略	第11-14页
·自动舵技术的的发展及现状	第14-15页
·课题研究的现实意义	第15-17页
第2章 基础理论	第17-23页
·人工神经网络基础	第17-20页
·神经网络简介	第17页
·人工神经网络基本功能	第17-18页
·人工神经网络模型	第18-19页
·人工神经元的学习法则	第19-20页
·神经网络控制系统	第20-23页
·神经网络与控制系统	第20-21页
·神经网络控制系统的发展	第21-23页
第3章 神经网络PID控制器的实现	第23-36页
·神经网络PID控制研究的意义和现状	第23-27页
·传统控制理论的局限性	第23-24页
·人工神经元网络控制系统的弱点	第24-25页
·PID控制的特点及其和神经元网络的结合	第25-27页
·基于单神经元的PID控制	第27-36页
·单神经元的模型及其学习算法	第27-31页
·学习算法的改进	第31-32页
·单神经元控制算法的编写	第32-36页
第4章 船舶航向控制器的设计与仿真	第36-59页
·船舶运动数学模型	第36-42页
·传统PID控制器的设计与仿真	第42-48页
·PID控制器原理	第42-44页
·PID控制器的设计	第44-46页
·基于最优二次性能指标的控制器设计	第46-48页
·单神经元的控制器设计	第48-59页
·Hebb学习规律的单神经元控制器	第48-50页
·以误差为二次性能指标的控制器设计与仿真	第50-52页
·在1000s时加入幅值为1的阶跃干扰	第52-54页
·加海浪干扰后的控制器仿真	第54-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-62页
附录A1 Hebb学习规则程序	第62-64页
附录A2 二次性能指标学习规则程序	第64-66页
致谢	第66页