水下航行器导航及数据融合技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·水下航行器导航技术及其发展状况 | 第13-18页 |
| ·海洋地球物理学导航 | 第14-15页 |
| ·惯性导航 | 第15-16页 |
| ·声学导航 | 第16-17页 |
| ·协同导航 | 第17-18页 |
| ·水下航行器导航定位关键技术及其发展现状 | 第18-22页 |
| ·初始对准技术 | 第18-20页 |
| ·滤波技术 | 第20-21页 |
| ·信息融合技术 | 第21-22页 |
| ·论文的研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 高斯域贝叶斯估计及其近似算法 | 第24-44页 |
| ·最优贝叶斯估计 | 第24-26页 |
| ·高斯域贝叶斯估计 | 第26-28页 |
| ·高斯域贝叶斯线性最优滤波算法 | 第28-30页 |
| ·高斯域贝叶斯非线性近似滤波算法 | 第30-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第34-39页 |
| ·各种非线性滤波算法比较 | 第39-43页 |
| ·一维非线性系统实例 | 第39-41页 |
| ·多维非线性系统例子 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 水下航行器动基座对准技术研究 | 第44-58页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第45-50页 |
| ·欧拉平台误差角微分方程 | 第45-46页 |
| ·姿态误差方程 | 第46-48页 |
| ·速度误差方程 | 第48页 |
| ·位置误差方程 | 第48-49页 |
| ·惯性仪表误差方程 | 第49页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第49-50页 |
| ·水下航行器海上对准 | 第50-57页 |
| ·非线性预测滤波 | 第50-53页 |
| ·基于 NPF-CKF 的动基座初始对准 | 第53-54页 |
| ·海上对准数值仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 水下航行器组合导航技术研究 | 第58-87页 |
| ·水下航行器导航传感器 | 第58-65页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第58-61页 |
| ·多普勒计程仪 | 第61-64页 |
| ·磁航向仪 | 第64-65页 |
| ·地形辅助导航系统 | 第65页 |
| ·SINS/DVL 组合导航数学模型 | 第65-67页 |
| ·状态方程 | 第65-66页 |
| ·量测方程 | 第66-67页 |
| ·SINS/DVL 组合校正方式 | 第67-75页 |
| ·输出校正与反馈校正 | 第68-70页 |
| ·SINS/DVL 组合的混合校正 | 第70-71页 |
| ·不同校正方式仿真验证 | 第71-75页 |
| ·自适应滤波算法在组合导航中的应用 | 第75-85页 |
| ·Sage-Husa 自适应滤波算法 | 第76-77页 |
| ·强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第77-80页 |
| ·量测噪声时变的强跟踪自适应滤波算法 | 第80-82页 |
| ·试验验证 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 水下航行器信息融合技术研究 | 第87-105页 |
| ·联邦滤波器 | 第87-98页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第87-89页 |
| ·各子滤波器不相关时的联邦滤波算法 | 第89-91页 |
| ·各子滤波器相关时的联邦滤波算法 | 第91-95页 |
| ·联邦滤波器的信息分配算法 | 第95-98页 |
| ·水下航行器组合导航系统数学模型的建立 | 第98-100页 |
| ·SINS/DVL 子滤波器 | 第98页 |
| ·SINS/MCP 子滤波器 | 第98-99页 |
| ·SINS/TAN 子滤波器 | 第99-100页 |
| ·自适应联邦滤波器在水下航行器导航定位中的应用 | 第100-103页 |
| ·基于自适应滤波算法的局部滤波器 | 第100页 |
| ·自适应联邦滤波器的实现 | 第100-101页 |
| ·仿真验证 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 水下航行器协同导航定位技术研究 | 第105-121页 |
| ·基于多领航者的协同导航定位技术 | 第105-112页 |
| ·多领航者协同导航定位原理 | 第105-106页 |
| ·多领航者协同导航定位模型 | 第106-108页 |
| ·基于 EKF 的多领航者协同导航定位算法 | 第108-109页 |
| ·多领航者协同导航定位仿真分析 | 第109-112页 |
| ·基于单领航者的协同导航定位技术 | 第112-120页 |
| ·单领航者协同导航定位原理 | 第113-114页 |
| ·单领航者协同导航定位模型 | 第114-115页 |
| ·可观测性分析 | 第115-118页 |
| ·单领航者协同导航定位仿真验证 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
