一种异构觅食Swarm的群集行为研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 索引 | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究内容 | 第9-10页 |
| ·本文组织结构 | 第10-12页 |
| 第2章 异构Swarm模型建立 | 第12-27页 |
| ·异构觅食Swarm的生物学依据 | 第12-13页 |
| ·基于个体的模型 | 第13-14页 |
| ·吸引-排斥函数 | 第14-24页 |
| ·线性吸引-有界排斥 | 第16-18页 |
| ·线性吸引-无界排斥 | 第18-21页 |
| ·近程有界吸引 | 第21-24页 |
| ·指标定义 | 第24-27页 |
| 第3章 无觅食的自由环境中群集行为分析 | 第27-41页 |
| ·内聚性分析 | 第27-32页 |
| ·采用线性吸引-有界排斥 | 第28-30页 |
| ·采用线性吸引-无界排斥 | 第30-32页 |
| ·个体行为的稳定性分析 | 第32-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-41页 |
| ·个体行为与群集行为 | 第35-38页 |
| ·个体数量与群集行为 | 第38-40页 |
| ·有界排斥与无界排斥 | 第40-41页 |
| 第4章 觅食群集行为分析 | 第41-73页 |
| ·内聚性分析 | 第41-44页 |
| ·平面环境中行为分析 | 第44-46页 |
| ·高斯环境中行为分析 | 第46-50页 |
| ·多峰高斯环境中行为分析 | 第50-55页 |
| ·个体行为的稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·结论的扩展和推广 | 第56-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-73页 |
| ·环境参数与群集觅食行为 | 第60-64页 |
| ·探测成员率与群集觅食行为 | 第64-69页 |
| ·复杂环境中的群集觅食行为 | 第69-73页 |
| 第5章 群集实验平台设计 | 第73-78页 |
| ·单机器人整体结构 | 第73-74页 |
| ·机械结构及电机部分 | 第74页 |
| ·运动控制器 | 第74-75页 |
| ·通讯系统 | 第75-76页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第76页 |
| ·视觉定位系统 | 第76-78页 |
| 第6章 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·本文的总结 | 第78页 |
| ·未来研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第84页 |
