| ABSTRACT | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-10页 |
| LIST OF TABLES | 第10-11页 |
| LIST OF FIGURES | 第11-13页 |
| 1 INTRODUCTION | 第13-24页 |
| ·Background | 第13-14页 |
| ·The History of Robot | 第14-16页 |
| ·The Introduction of Methods of Gait Planning | 第16-22页 |
| ·The Method Based on the Motion Data of Human’s Walking | 第16-17页 |
| ·The Method Based on the Dynamics and the Kinematics Calculating | 第17-21页 |
| ·The Method Based on Artificial Neural Network | 第21-22页 |
| ·The Research Aim and Meaning | 第22页 |
| ·The Main Research Work | 第22-24页 |
| 2 ZMP ANALYSIS | 第24-33页 |
| ·Introduction | 第24-25页 |
| ·The Understanding of ZMP Notion | 第25-29页 |
| ·How to Define Zero-Moment Point | 第25-26页 |
| ·How to Determine the ZMP Position | 第26-29页 |
| ·The Solution of ZMP | 第29-32页 |
| ·Conclusion | 第32-33页 |
| 3 THE DYNAMIC MODEL | 第33-43页 |
| ·Introduction | 第33页 |
| ·The Sagittal Dynamic Model | 第33-39页 |
| ·The Lateral Dynamic Model | 第39-42页 |
| ·Conclusion | 第42-43页 |
| 4 THE WALKING PATTERN DESIGN | 第43-71页 |
| ·Introduction | 第43页 |
| ·The Static Gait Planning | 第43-49页 |
| ·The Squat Pattern Designing | 第46-47页 |
| ·The First Step Phase Planning | 第47-48页 |
| ·The Double-support Phase Planning | 第48-49页 |
| ·The Periodic Phase Planning | 第49页 |
| ·The Last Step Planning | 第49页 |
| ·The Motion Planning of the Arm | 第49页 |
| ·The Dynamic Gait Designing | 第49-66页 |
| ·The Periodic Phase of Sagittal Direction | 第49-59页 |
| ·The Periodic Phase of Lateral Hip Motion | 第59-61页 |
| ·The Start and Stop Phase Designing | 第61-64页 |
| ·The Arm Motion Designing | 第64-66页 |
| ·The Simulation Results | 第66-70页 |
| ·Conclusion | 第70-71页 |
| 5 THE ADJUSTMENT OF THE LC ROBOT | 第71-79页 |
| ·Introduction | 第71页 |
| ·Hardware Adjustment | 第71-75页 |
| ·Servo Actuator Quality | 第71-72页 |
| ·The Quality of Control Platform | 第72页 |
| ·The Control Process of the Servo Actuator | 第72-75页 |
| ·The Debugging Process of LC-Robot | 第75-78页 |
| ·The Debugging of the Single Joint | 第75-76页 |
| ·The Assembled Debugging of All Joints | 第76-77页 |
| ·The Debugging of Robot being on the Flat Ground | 第77-78页 |
| ·Conclusion | 第78-79页 |
| 6 CONCLUSIONS AND FUTURE WORK | 第79-81页 |
| ·Conclusions | 第79-80页 |
| ·Future Work | 第80-81页 |
| REFERENCES | 第81-84页 |
