| ABSTRACT | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第8-12页 |
| NOMENCLATURE | 第12-13页 |
| LIST OF TABLES | 第13-14页 |
| LIST OF FIGURES | 第14-15页 |
| 1. INTRODUCTION | 第15-24页 |
| ·Background | 第15-22页 |
| ·High-Speed, High-Precision Motion Control System | 第15-17页 |
| ·Robot Manipulators | 第17-19页 |
| ·Robot Control | 第19-20页 |
| ·Flexible Joint Robot Control | 第20-21页 |
| ·Practical Considerations about the Project | 第21-22页 |
| ·Organization of the Thesis | 第22-24页 |
| 2. ROBOT DYNAMICS AND FUNDAMENTAL PROPERTIES | 第24-32页 |
| ·Dynamics of Rigid Robots | 第24-27页 |
| ·Euler-Lagrange Formulations | 第24-25页 |
| ·Christoffel Symbols | 第25-27页 |
| ·Fundamental Properties | 第27-31页 |
| ·Conclusion | 第31-32页 |
| 3. PROTOTYPE SETUP AND MATHEMATICAL MODELING | 第32-40页 |
| ·Prototype Setup: Geometric Structure and Hardware Specifications | 第32-36页 |
| ·Prototype Setup | 第32-33页 |
| ·Geometric Structure | 第33页 |
| ·Hardware Specifications | 第33-36页 |
| ·Mathematical Model of the Manipulator Dynamics | 第36-39页 |
| ·Systematic Dynamic Equation | 第36页 |
| ·Velocity Analysis | 第36-37页 |
| ·Kinetic Energy | 第37-38页 |
| ·Potential Energy | 第38页 |
| ·Generalized Force | 第38页 |
| ·Lagrangian Formulation | 第38-39页 |
| ·Conclusion | 第39-40页 |
| 4. PASSIVITY BASED ADAPTIVE SCHEME FOR RIGID CASE | 第40-55页 |
| ·General Framework of Adaptive Algorithms for Robot Control | 第40-42页 |
| ·Passivity-Based Adaptive Algorithm | 第42-44页 |
| ·Controller Derivation for ASM Manipulator | 第44-46页 |
| ·Linear Parameterization of the Manipulator Dynamics | 第44-46页 |
| ·Adaptive Controller Design | 第46页 |
| ·Simulation Results | 第46-54页 |
| ·Simulink Diagram Description | 第46页 |
| ·Parameter Settings | 第46-47页 |
| ·Profile Tracking Results | 第47-50页 |
| ·Performance Analysis | 第50-54页 |
| ·Conclusion | 第54-55页 |
| 5. FILTERED VELOCITY SCHEME FOR FLEXIBLE CASE | 第55-74页 |
| ·Harmonic Drive System | 第55-59页 |
| ·Operation Principles | 第55-57页 |
| ·Performance Features | 第57-59页 |
| ·FJR Model for ASM manipulator | 第59-61页 |
| ·Filtered Velocity Algorithm | 第61-66页 |
| ·Notations and Problem Formulation | 第61-63页 |
| ·Main Results | 第63-66页 |
| ·Simulation Results | 第66-73页 |
| ·Simulink Diagram and System Description | 第66-67页 |
| ·Simulation Parameter Settings | 第67页 |
| ·Profile Tracking Results | 第67-72页 |
| ·Performance Analysis | 第72-73页 |
| ·Conclusion | 第73-74页 |
| 6. CONCLUSION | 第74-77页 |
| ·Main Contribution | 第74-75页 |
| ·Further Research | 第75-77页 |
| REFERENCES | 第77-82页 |
| APPENDICES | 第82-89页 |
