月球车导航中计算机视觉的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关领域的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| ·国内外月球车的发展状况 | 第10-14页 |
| ·国外行星漫游车视觉导航方案分析 | 第14-17页 |
| ·月球车导航方案分析及视觉导航系统的组成 | 第17-23页 |
| ·月球车导航系统的主要任务和特点 | 第17-18页 |
| ·常用的导航方法及用于月球车导航的可行性分析 | 第18-20页 |
| ·月球车导航方案的确定及硬件组成 | 第20-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-24页 |
| 第2章 确定月球车中心位置的算法 | 第24-35页 |
| ·月球车视觉导航系统的坐标系介绍 | 第24-25页 |
| ·坐标系间的几何变换关系 | 第25-27页 |
| ·光点配置单目最优化算法 | 第27-32页 |
| ·算法的引出 | 第27-28页 |
| ·极值函数的构造 | 第28-31页 |
| ·极值函数求解的最优化算法 | 第31-32页 |
| ·算法精确度的验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 CCD摄像机的标定 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·标定技术概述 | 第35-37页 |
| ·传统标定方法 | 第35-36页 |
| ·自标定方法 | 第36页 |
| ·标定方法选择 | 第36-37页 |
| ·两步标定方法 | 第37-44页 |
| ·考虑畸变后的成像模型 | 第37-38页 |
| ·需要标定的参数 | 第38-39页 |
| ·基本标定方法 | 第39-43页 |
| ·需要注意的问题 | 第43页 |
| ·图像中心的标定方法 | 第43-44页 |
| ·CCD摄像机标定实验 | 第44-46页 |
| ·实验设备系统组成 | 第44-45页 |
| ·摄像机标定步骤及实验结果 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 摄像机标定后月球车相对位置及姿态的仿真 | 第47-60页 |
| ·摄像机标定后月球车的位置仿真与误差分析 | 第47-48页 |
| ·三点测姿法 | 第48-51页 |
| ·N点测姿法 | 第51-52页 |
| ·月球车相对姿态的仿真与结果分析 | 第52-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
