枕包水针自动装托设备真空吸持机构的分析与改进
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.3 枕包水针包装机械国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 选题依据 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容、研究方法及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 枕包水针自动装托机介绍 | 第22-42页 |
| 2.1 枕包水针自动装托机的功能及应用范围 | 第22页 |
| 2.1.1 枕包水针自动装托机的功能 | 第22页 |
| 2.1.2 枕包水针自动装托机的使用范围 | 第22页 |
| 2.2 枕包水针自动装托机的工作原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 枕包水针自动装托机简介 | 第22-24页 |
| 2.2.2 枕包水针装托机构工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 枕包水针自动装托机各功能组件简介 | 第25-29页 |
| 2.4 水针真空吸持机构简介 | 第29-33页 |
| 2.4.1 史陶比尔TS60工业机器人简介 | 第29-32页 |
| 2.4.2 尾端 | 第32页 |
| 2.4.3 枕包水针真空吸持机构工作流程简介 | 第32-33页 |
| 2.5 枕包水针装托机工艺流程及产品介绍 | 第33-36页 |
| 2.5.1 工艺流程 | 第33-34页 |
| 2.5.2 枕包水针及水针托介绍 | 第34-36页 |
| 2.6 问题分析 | 第36-39页 |
| 2.6.1 问题描述 | 第36-37页 |
| 2.6.2 问题产生原因分析 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-42页 |
| 第3章 枕包水针吸持机构真空吸盘的分析与改进 | 第42-64页 |
| 3.1 水针装托吸盘拾取原理 | 第42-45页 |
| 3.1.1 水针装托吸盘拾取原理分析 | 第42-43页 |
| 3.1.2 真空吸盘的分类 | 第43-44页 |
| 3.1.3 真空吸盘的选用 | 第44-45页 |
| 3.2 常用真空吸盘受力分析 | 第45-48页 |
| 3.3 真空吸盘设计 | 第48-59页 |
| 3.3.1 真空吸盘的尺寸选取 | 第48-49页 |
| 3.3.2 真空吸盘材料选取 | 第49-52页 |
| 3.3.3 真空发生器的选定方法 | 第52-56页 |
| 3.3.4 吸附回路设计 | 第56-58页 |
| 3.3.5 电磁阀设计 | 第58-59页 |
| 3.4 真空吸盘吸附实验 | 第59-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 水针装托SCARA机器人的运动分析与优化 | 第64-82页 |
| 4.1 SCARA机器人运行平稳性分析 | 第64-75页 |
| 4.1.1 SCARA机器人运动学建模 | 第64-65页 |
| 4.1.2 位姿描述 | 第65-66页 |
| 4.1.3 DH参数法建模 | 第66-68页 |
| 4.1.4 SCARA机器人的逆运动学分析 | 第68-71页 |
| 4.1.5 SCARA机器人误差模型的建立 | 第71-73页 |
| 4.1.6 SCARA机器人的运动平稳性分析 | 第73-75页 |
| 4.2 SCARA机器人运行轨迹优化 | 第75-79页 |
| 4.2.1 机器人轨迹规划方法介绍 | 第76-78页 |
| 4.2.2 水针装托SCARA机器人运行轨迹优化 | 第78页 |
| 4.2.3 机器人运行控制计算 | 第78-79页 |
| 4.3 入托实验 | 第79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-82页 |
| 总结与展望 | 第82-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第91页 |
