| [ABSTRACT] | 第1-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1．1 大射电望远镜FAST背景 | 第11-14页 |
| 1．2 大射电望远镜FAST的技术指标 | 第14-15页 |
| 1．3 大柔性、变结构、高精度馈源支撑系统的主要特点 | 第15-17页 |
| 1．4 悬索式馈源支撑系统主要研究内容 | 第17页 |
| 1．5 本文的主要工作和内容安排 | 第17-20页 |
| 第二章 并联宏-微机器人系统的逆运动学模型 | 第20-40页 |
| 2．1 并联宏-微机器人概念的提出 | 第20-21页 |
| 2．2 馈源扫描轨迹的确定 | 第21-22页 |
| 2．3 大跨度悬索结构的力学描述 | 第22-24页 |
| 2．4 并联柔性宏机器人逆运动学模型的建立 | 第24-30页 |
| 2．4．1 悬索张力的优化配置方法 | 第24-26页 |
| 2．4．2 悬索系统的非线性静力求解 | 第26-30页 |
| 2．5 基于最小势能原则的悬索张力优化配置 | 第30-34页 |
| 2．6 Stewart微机器人系统的误差补偿模型 | 第34-37页 |
| 2．6．1 Stewart平台机构的位置逆解 | 第34-35页 |
| 2．6．2 动基座Stewart微机器人的误差补偿模型 | 第35-37页 |
| 2．7 馈源舱及悬索系统的非线性随机风振响应分析 | 第37-39页 |
| 2．8 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 柔性并联悬索机构的运动规划 | 第40-61页 |
| 3．1 柔性并联悬索机构的速度控制策略 | 第40页 |
| 3．2 柔性并联悬索机构的速度规划方法 | 第40-43页 |
| 3．3 悬索轨迹的混合多项式插值 | 第43-52页 |
| 3．4 混合插值法与其他插值方法的对比 | 第52-60页 |
| 3．5 悬索系统运动规划的实时性问题 | 第60页 |
| 3．6 小结 | 第60-61页 |
| 第四章 悬索式馈源支撑系统的控制结构与控制策略 | 第61-77页 |
| 4．1 悬索式馈源支撑系统的分布式控制结构 | 第62页 |
| 4．2 悬索系统的控制策略 | 第62-67页 |
| 4．2．1 基于Fuzzy推理的PID参数自整定控制策略 | 第62-64页 |
| 4．2．2 悬索系统位置速度双闭环控制系统设计方法 | 第64-67页 |
| 4．3 直流PWM伺服驱动技术 | 第67-70页 |
| 4．4 悬索式馈源支撑系统的数据通信 | 第70-74页 |
| 4．4．1 基于双端RAM的并行通信 | 第71页 |
| 4．4．2 PC机—8098单片机多机串行通信 | 第71-74页 |
| 4．5 并联悬索系统的张力监测方案 | 第74-76页 |
| 4．6 小结 | 第76-77页 |
| 第五章 馈源舱位置与姿态的动态检测 | 第77-93页 |
| 5．1 馈源舱的工作范围 | 第77-78页 |
| 5．2 馈源舱位置与姿态的描述 | 第78-79页 |
| 5．3 馈源舱位姿GPS动态检测系统 | 第79-83页 |
| 5．3．1 载波相位差分动态定位原理 | 第79-81页 |
| 5．3．2 馈源舱中心位置的动态定位 | 第81-82页 |
| 5．3．3 馈源舱姿态的动态定位 | 第82-83页 |
| 5．3．4 小结 | 第83页 |
| 5．4 由多台全站仪组成的馈源舱位姿动态测量系统 | 第83-87页 |
| 5．4．1 徕卡TCA2003全站仪性能指标 | 第83-85页 |
| 5．4．2 全站仪测量范围的分配 | 第85页 |
| 5．4．3 六台全站仪组成的馈源舱位姿测量系统结构 | 第85页 |
| 5．4．4 小结 | 第85-87页 |
| 5．5 基于计算机视觉的大射电望远镜馈源舱动态定位系统 | 第87-92页 |
| 5．5．1 相机交汇测量系统原理 | 第87-88页 |
| 5．5．2 相机参数的标定与空间重构 | 第88-89页 |
| 5．5．3 计算机视觉动态定位系统结构 | 第89-91页 |
| 5．5．4 小结 | 第91-92页 |
| 5．6 结束语 | 第92-93页 |
| 第六章 悬索式馈源支撑系统5米模型实验研究 | 第93-102页 |
| 6．1 制做实验模型的目的 | 第93-94页 |
| 6．2 5米实验模型总体结构 | 第94页 |
| 6．3 5米实验模型的逆运动学规划 | 第94-98页 |
| 6．4 5米实验模型控制系统 | 第98-100页 |
| 6．5 初步实验结果与结论 | 第100-102页 |
| 第七章 悬索式馈源支撑系统50米室外模型 | 第102-108页 |
| 7．1 50米室外模型总体结构 | 第102-104页 |
| 7．2 松下A系列交流数字伺服电机及驱动器技术指标 | 第104-105页 |
| 7．3 50米室外模型控制系统 | 第105-107页 |
| 7．4 小结 | 第107-108页 |
| 第八章 结论与展望 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 在读期间研究成果 | 第123-124页 |
