| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究目的与意义 | 第10页 |
| ·国内外典型移动机器人系统 | 第10-13页 |
| ·移动机器人路径规划研究概述 | 第13-15页 |
| ·研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 基于模糊控制的移动机器人实时路径规划 | 第18-30页 |
| ·模糊控制基础 | 第18-20页 |
| ·基本原理 | 第18-19页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第19-20页 |
| ·基于单模糊控制器的移动机器人实时路径规划 | 第20-24页 |
| ·探测信息融合 | 第20-21页 |
| ·输入输出变量隶属度函数的确定 | 第21页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第21-22页 |
| ·模糊推理与解模糊化 | 第22-23页 |
| ·仿真验证 | 第23-24页 |
| ·基于分层模糊控制的移动机器人实时路径规划 | 第24-29页 |
| ·分层模糊控制系统的结构 | 第24-25页 |
| ·输入输出变量隶属度函数的确定 | 第25-26页 |
| ·多模糊信息的融合和归一化 | 第26-27页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第27-28页 |
| ·对称无法确定的克服 | 第28-29页 |
| ·仿真验证 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于禁忌搜索和模糊控制的移动机器人实时路径规划 | 第30-39页 |
| ·禁忌搜索算法 | 第30-31页 |
| ·基于禁忌搜索和模糊控制的移动机器人实时路径规划算法 | 第31-37页 |
| ·子目标的识别与评价 | 第32-34页 |
| ·基于禁忌搜索的最优子目标搜索 | 第34-36页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第36页 |
| ·RPPA-TSFC算法的详细步骤 | 第36-37页 |
| ·仿真验证 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 实时路径规划软件的设计与实现 | 第39-57页 |
| ·实时路径规划的软件开发环境 | 第39-41页 |
| ·计算机硬件配置和软件开发环境 | 第39页 |
| ·Aria配置 | 第39-41页 |
| ·概要设计 | 第41-42页 |
| ·功能分析 | 第41页 |
| ·软件系统结构 | 第41-42页 |
| ·服务器端的实现 | 第42-49页 |
| ·功能模块设计 | 第42-45页 |
| ·服务器端类说明 | 第45-49页 |
| ·客户端的实现 | 第49-56页 |
| ·功能模块设计 | 第49-52页 |
| ·人机交互界面 | 第52-54页 |
| ·客户端类说明 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 Pioneer3-AT实时路径规划仿真验证与实验研究 | 第57-64页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人平台 | 第57-59页 |
| ·零散障碍物环境下的仿真验证 | 第59-60页 |
| ·类迷宫环境下的仿真验证 | 第60-61页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人真实环境实验初探 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 全文总结 | 第64-65页 |
| 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
