| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 图录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·非结构环境下移动机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-22页 |
| ·军用无人地面移动机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| ·星球探测机器人的研究现状 | 第17-22页 |
| ·发展趋势 | 第22页 |
| ·本文研究意义及主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 步轮复合式移动机器人的结构设计 | 第24-36页 |
| ·几种典型移动机构的特点和性能分析 | 第24-26页 |
| ·复合移动机构的运动条件及机构选型 | 第26-29页 |
| ·复合移动机构的运动条件 | 第26-27页 |
| ·机构选型 | 第27-29页 |
| ·步轮复合式移动机器人结构设计 | 第29-34页 |
| ·步轮复合式移动机器人的三维建模及零件设计 | 第29-34页 |
| ·结构设计中的几个问题 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 步轮复合式移动机器人的运动学分析 | 第36-49页 |
| ·运动学分析 | 第36-46页 |
| ·轮式移动机构的运动学分析 | 第36-40页 |
| ·步行机构的运动学分析 | 第40-43页 |
| ·越障能力分析 | 第43-46页 |
| ·动力学分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 步轮复合式移动机器人的运动学及动力学仿真 | 第49-60页 |
| ·虚拟样机技术及 ADAMS软件概述 | 第49-51页 |
| ·步轮复合式移动机器人在 ADAMS下的建模及仿真 | 第51-59页 |
| ·仿真模型的建立 | 第51-55页 |
| ·在ADAMS下的运动学及动力学仿真分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 步轮复合式移动机器人的控制系统与样机制作 | 第60-72页 |
| ·控制网络的发展 | 第60-61页 |
| ·移动机器人的控制技术 | 第61-65页 |
| ·步轮复合式移动机器人控制系统的设计 | 第65-68页 |
| ·样机制作 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文总结 | 第72页 |
| ·存在的问题与后续工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |