人体上肢与上肢康复机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 英文缩写全称对照表 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-30页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·人体上肢运动控制 | 第14-21页 |
| ·上肢康复机器人控制 | 第21-26页 |
| ·本文的研究任务及主要内容 | 第26-30页 |
| 2 人体上肢的姿态控制 | 第30-56页 |
| ·引言 | 第30-32页 |
| ·人体上肢系统的分析及模型 | 第32-37页 |
| ·基于多层感知器网络的人体上肢姿态控制 | 第37-43页 |
| ·基于CMAC 的人体上肢姿态控制 | 第43-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 人体上肢的轨迹跟踪控制 | 第56-89页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·基于进化对角回归神经网络的轨迹跟踪控制 | 第57-73页 |
| ·基于对角回归CMAC 网络的轨迹跟踪控制 | 第73-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 4 上肢康复机器人的姿态控制 | 第89-107页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·RUPERT 的功能、结构和模型 | 第90-94页 |
| ·鲁棒控制 | 第94页 |
| ·上肢康复机器人控制系统 | 第94-95页 |
| ·控制器设计 | 第95-97页 |
| ·仿真结果 | 第97-101页 |
| ·实验结果 | 第101-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 5 上肢康复机器人的轨迹跟踪控制 | 第107-114页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·控制器设计 | 第108-109页 |
| ·稳定性分析 | 第109-110页 |
| ·仿真结果 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 6 全文总结 | 第114-118页 |
| ·论文取得的研究成果 | 第114-117页 |
| ·下一步研究工作的展望 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 附录 1 攻读博士期间发表的主要论文 | 第129-131页 |
| 附录 2 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第131-132页 |
| 附录 3 RUPERT－患肢系统的模型 | 第132-135页 |
