轮式排水管道检测机器人设计理论与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 前言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的来源、研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第12-19页 |
| ·国外发展状况 | 第12-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-19页 |
| ·管道机器人的关键技术 | 第19-20页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 轮式排水管道检测机器人的总体设计 | 第22-39页 |
| ·机器人系统方案的对比分析 | 第22-24页 |
| ·机器人系统组成 | 第24-25页 |
| ·机器人移动载体结构设计 | 第25-31页 |
| ·移动载体驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·载体驱动轮的设计 | 第26-27页 |
| ·驱动机构的传动设计 | 第27-28页 |
| ·载体功能区设计 | 第28-30页 |
| ·载体防腐、密封设计 | 第30-31页 |
| ·机器人电力供给系统设计 | 第31-32页 |
| ·机器人云台系统设计 | 第32-35页 |
| ·云台系统的功能与组成 | 第32-35页 |
| ·云台的控制系统设计 | 第35页 |
| ·机器人信息传输系统设计 | 第35-37页 |
| ·机器人监控系统的实现 | 第37页 |
| ·机器人的系统参数 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 管道机器人动力学特性及参数优化 | 第39-57页 |
| ·驱动电机功率的确定 | 第39-43页 |
| ·管道机器人的理论牵引力分析及计算 | 第43-44页 |
| ·管道机器人拖缆力的理论计算方法研究 | 第44-47页 |
| ·直管中的拖缆力计算 | 第44-45页 |
| ·弯管中的拖缆力计算 | 第45-46页 |
| ·拖缆阻力的一般性计算公式 | 第46-47页 |
| ·管道机器人的参数优化方法研究 | 第47-55页 |
| ·机器人牵引力的数学模型 | 第47-49页 |
| ·机器人设计参数的优化模型 | 第49-50页 |
| ·遗传算法简介 | 第50-51页 |
| ·基于遗传算法的优化仿真计算 | 第51-53页 |
| ·优化结果的动力学仿真 | 第53-55页 |
| ·管道机器人的管道适应性研究 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 管道机器人的控制系统研究 | 第57-74页 |
| ·管道机器人控制系统硬件设计 | 第57-63页 |
| ·管道机器人的常规控制形式 | 第57页 |
| ·电机驱动系统设计 | 第57-63页 |
| ·管道机器人控制系统软件设计 | 第63-67页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第63-64页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第64-67页 |
| ·串口通信程序设计 | 第67-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 管道机器人综合性能的实验研究 | 第74-81页 |
| ·机器人下位机控制性能测试 | 第74页 |
| ·机器人的行走性能测试 | 第74-78页 |
| ·行走速度测试 | 第74-75页 |
| ·牵引能力测试 | 第75-77页 |
| ·爬坡能力测试 | 第77-78页 |
| ·机器人云台性能测试 | 第78-79页 |
| ·机器人的监控性能实验 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 发表文章目录 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 详细摘要 | 第87-93页 |
