| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·组合导航系统的发展与研究状况 | 第11-14页 |
| ·组合导航发展过程 | 第11-12页 |
| ·偏振光与地磁导航的发展现状 | 第12-14页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 偏振光/地磁/GPS/SINS导航原理 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·偏振光辅助姿态测量 | 第16-21页 |
| ·偏振光测量方法 | 第17-19页 |
| ·偏振光与平台误差角的关系 | 第19-21页 |
| ·地磁辅助姿态测量 | 第21-23页 |
| ·地磁场模型 | 第22页 |
| ·地磁辅助姿态测量原理 | 第22-23页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第23-25页 |
| ·全球定位系统组成 | 第23-24页 |
| ·全球定位系统原理 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导系统 | 第25-35页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第25-27页 |
| ·捷联导航系统的误差模型 | 第27-29页 |
| ·捷联导航系统仿真 | 第29-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航系统设计 | 第36-57页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第36-42页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第36-38页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第38-42页 |
| ·导航系统多采样率滤波方法 | 第42-44页 |
| ·偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航 | 第44-56页 |
| ·参考系统状态方程 | 第45-46页 |
| ·位置速度子滤波器设计 | 第46-49页 |
| ·偏振光辅助定姿子滤波器设计 | 第49-53页 |
| ·地磁辅助定姿子滤波器设计 | 第53页 |
| ·偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第4章 组合导航系统故障检测及容错设计 | 第57-70页 |
| ·基于χ~2 检验的故障检测方法 | 第57-62页 |
| ·状态χ~2 检验法 | 第58-59页 |
| ·残差χ~2 检验法 | 第59-60页 |
| ·虚警和漏警分析 | 第60页 |
| ·故障检测及仿真 | 第60-62页 |
| ·存在野值时的容错设计 | 第62-69页 |
| ·野值处理 | 第62页 |
| ·组合导航系统容错设计及仿真 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |