多级倒立摆控制算法的研究与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-12页 |
| ·倒立摆系统研究的科学意义和应用前景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及其分析 | 第8-10页 |
| ·课题研究的主要内容和方法 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-12页 |
| 2 倒立摆系统的数学模型 | 第12-28页 |
| ·一级倒立摆系统 | 第12-16页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第12-13页 |
| ·一级倒立摆数学模型的线性化 | 第13-14页 |
| ·一级倒立摆系统的性能分析 | 第14-16页 |
| ·二级倒立摆系统 | 第16-23页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第16-20页 |
| ·二级倒立摆数学模型的线性化 | 第20-22页 |
| ·二级倒立摆系统的性能分析 | 第22-23页 |
| ·三级倒立摆系统 | 第23-27页 |
| ·三级倒立摆的数学模型 | 第23-25页 |
| ·三级倒立摆数学模型的线性化 | 第25-26页 |
| ·三级倒立摆系统的性能分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 倒立摆系统的LQR控制 | 第28-50页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第28-29页 |
| ·倒立摆系统的LQR控制仿真 | 第29-43页 |
| ·一级倒立摆的LQR控制 | 第29-33页 |
| ·二级倒立摆的LQR控制 | 第33-35页 |
| ·三级倒立摆的LQR控制 | 第35-38页 |
| ·加权矩阵系数的选择 | 第38-43页 |
| ·仿真控制动画效果设计 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 二级倒立摆的实物控制 | 第50-76页 |
| ·硬件设备介绍与分析 | 第50-51页 |
| ·软件设计与实现 | 第51-73页 |
| ·系统的控制设计 | 第51-53页 |
| ·程序的设计框架及相关说明 | 第53-56页 |
| ·程序的主体模块 | 第56-73页 |
| ·二级倒立摆实时控制效果图 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 结论 | 第76-78页 |
| (1) 主要内容 | 第76页 |
| (2) 不足之处 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
