壁面清洗机器人的运动控制系统设计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外壁面清洗机器人的研究现状 | 第9-18页 |
| ·国外研究现状 | 第9-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·各种类型壁面移动机器人的性能比较和分析 | 第18-20页 |
| ·课题的主要研究内容及技术要求 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2 壁面清洗机器人总体方案设计 | 第22-56页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·壁面清洗机器人的系统构成 | 第22页 |
| ·壁面清洗机器人本体结构设计 | 第22-55页 |
| ·吸附可靠性分析 | 第25-26页 |
| ·负压产生、吸附装置 | 第26-31页 |
| ·行走、转向机构 | 第31-34页 |
| ·控制阀及其它气动元件的选取 | 第34-38页 |
| ·气路的设计 | 第38-39页 |
| ·机器人框架及各类安装板的设计 | 第39-43页 |
| ·气缸的校核 | 第43-47页 |
| ·自制件强度校核 | 第47-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 壁面清洗机器人的运动学和动力学分析 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·运动学分析 | 第56-60页 |
| ·姿态变换矩阵 | 第56-59页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第59-60页 |
| ·动力学分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 4 壁面清洗机器人控制系统设计 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·可编程控制器（PLC）的基本理论 | 第62-66页 |
| ·可编程控制器的由来与发展 | 第62-63页 |
| ·可编程控制器的定义和特点 | 第63-64页 |
| ·可编程控制器的工作原理 | 第64页 |
| ·可编程控制器的编程语言 | 第64-66页 |
| ·控制系统设计 | 第66-74页 |
| ·机器人工作过程分析 | 第66-69页 |
| ·控制要求 | 第69页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第69-70页 |
| ·控制系统软件设 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·主要结论 | 第76页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-91页 |
