倒立摆系统的稳定控制

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-7页
第一章 绪论	第7-11页
·倒立摆系统简介	第7-8页
·倒立摆系统研究的科学意义和应用前景	第8页
·国内外的研究现状	第8-10页
·课题任务	第10-11页
第二章 倒立摆系统构成	第11-14页
·倒立摆系统原理	第11页
·倒立摆系统的部件选择	第11-14页
第三章 倒立摆系统建模与分析	第14-34页
·一级倒立摆建模	第14-16页
·二级倒立摆建模	第16-22页
·三级倒立摆建模	第22-30页
·倒立摆系统的定性分析	第30-33页
·本章小结	第33-34页
第四章 线性二次型最优控制理论	第34-41页
·线性二次型最优控制	第34-40页
·矩阵黎卡提方程的求解	第40页
·本章小结	第40-41页
第五章 倒立摆系统的仿真与控制器设计	第41-54页
·SIMULINK 技术特点	第41-43页
·二级倒立摆最优控制器的设计	第43-48页
·三级倒立摆最优控制器的设计	第48-53页
·本章小结	第53-54页
第六章 倒立摆系统的实时控制	第54-68页
·系统实现方案	第54-60页
·二级摆实时控制系统设计	第60-66页
·三级摆实时控制系统设计	第66-67页
·本章小结	第67-68页
第七章 总结与展望	第68-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-71页