| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人分类 | 第11-12页 |
| ·水下机器人发展趋势 | 第12页 |
| ·智能水下机器人体系结构 | 第12-13页 |
| ·嵌入式数据库在水下机器人中的应用 | 第13-14页 |
| ·课题来源和论文的主要内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 智能水下机器人体系结构 | 第16-25页 |
| ·智能机器人体系结构的意义与作用 | 第16-17页 |
| ·智能机器人典型的体系结构 | 第17-21页 |
| ·分层递阶式结构 | 第17-18页 |
| ·包容式体系结构 | 第18-19页 |
| ·功能分布式结构 | 第19-21页 |
| ·智能水下机器人体系结构 | 第21-24页 |
| ·某型智能水下机器人体系结构概述 | 第21-23页 |
| ·体系结构中的全局数据库 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 嵌入式数据库系统 | 第25-33页 |
| ·数据管理概述 | 第25-27页 |
| ·嵌入式数据库系统 | 第27-31页 |
| ·嵌入式数据库概论 | 第27-28页 |
| ·嵌入式数据库的特点 | 第28-29页 |
| ·支持 VxWorks的嵌入式数据库研究比较 | 第29-31页 |
| ·水下机器人数据管理对嵌入式数据库的需求 | 第31-32页 |
| ·需求背景 | 第31页 |
| ·应用方法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 Berkeley DB在水下机器人中的应用 | 第33-52页 |
| ·嵌入式数据库 Berkeley DB | 第33-39页 |
| ·Berkeley DB简介 | 第33-34页 |
| ·Berkeley DB技术特性 | 第34-35页 |
| ·Berkeley DB系统结构 | 第35-36页 |
| ·Berkeley DB使用方法 | 第36-39页 |
| ·VxWorks环境下的使用简介 | 第39页 |
| ·Berkeley DB在“试验2号”机器人平台的可行性验证 | 第39-45页 |
| ·“试验2号”简介 | 第39-41页 |
| ·“试验2号”底层硬件体系结构 | 第41-42页 |
| ·“试验2号”底层软件体系结构 | 第42-44页 |
| ·Berkeley DB应用于底层数据采集的可行性验证 | 第44-45页 |
| ·Berkeley DB在水下机器人全局数据库设计中的应用 | 第45-51页 |
| ·仿真平台 | 第45-46页 |
| ·数据库设计及仿真结果 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 RDMe在水下机器人中的应用 | 第52-65页 |
| ·嵌入式数据库 RDMe | 第52-54页 |
| ·RDMe简介 | 第52页 |
| ·RDMe的特性 | 第52页 |
| ·RDMe的数据模型 | 第52-54页 |
| ·RDMe在水下机器人中的应用 | 第54-64页 |
| ·VxWorks环境下使用简介 | 第54-58页 |
| ·仿真测试及结果 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
